任正非在最新讲话中谈到研发 6G 的重要性，你对我国的 6G 技术有哪些期待？
知乎用户 扶苏师兄 发表 5G 让我 4G 变慢了。 知乎用户 一剑 发表 “你说升级换代…… 一次一次的吹了多少牛逼了，有用吗？？换汤不换药啊！人家用户也有理由说的，我需要的是什么需求，我要的是流量资费便宜啊！你这 6G 这么贵是什么鬼 …
华为天才少年稚晖自制「机械臂」，可以给葡萄缝针，这一作品的技术水平如何？
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知乎用户 匿名用户 发表
个人很喜欢稚晖君，也很喜欢他的视频（稚晖君长得也帅气哈哈哈哈），他的视频在科技科普方面做的工作非常有意义，一定能够吸引更多的人加入到机器人领域。
稚晖君现在已经很厉害，我希望他更厉害，而且希望将来我国出现更多的稚晖君。
我要批判的是那些夸张了稚晖君的作品高度，甚至有捧杀嫌疑的网友（请网友们分情敌友，不要误伤），这片答案我主要让被批判的网友看看业内水平到底是什么样的，以及科技和科普的区别。
另外，我也啰嗦一句：吹捧不会让你有任何进步，但建设性的批评则会让你进步，成为更好的自己。
亲手搞过机器人的人估计都能理解：产品的功能做出来很容易，性能做上去很难；系统的复杂度上去了，难度就会指数级上升而可靠性会急剧下降。所以稚晖君的这个作品还是有些复杂度的，尤其是一个人在做。
下面我大概罗列一下我个人对稚晖君的作品的疑问，如果盆友们或者稚晖君能打脸我反而更开心，说明我国的年轻人比我想象的更厉害。
疑问 1- 视频中提到 “当然也实现了对应的图形化上位机”？
其实是把设计的模型导入到了_商业化软件 RoboDK_环境中，然后进行配置，但是这个视频中的说法就很容易让人误会这个软件是本人写的，两种难度可是天壤之别，我不知道稚晖君是不是制作视频的时候疏忽了。
拖拽式交互都是 robodk 自带的功能，下发给实际机器人也是 robodk 自带的功能，自己配置就可以。
Tips and Tricks - RoboDK Documentation，这是 robodk 的 documentation，写的很好；感兴趣的同学也可以下载 robodk 免费玩一个月。
疑问 2- 视频中多次提到了动力学模型，但我怀疑这件作品实际控制中可能并没有用到动力学模型，即使用了，这个机电方案也未必支持?
主要原因是选用了步进电机，如果我没记错的话，步进电机是无法在不同速度下保持准确的转矩输出的，下图是机械臂动力学模型和谐波减速机模型：
就算我上面被打脸了，但是这个方案既没有安装关节力矩传感器，也没建立谐波减速机的摩擦和弹性模型，那就得不到连杆端的准确力矩，所以就算有连杆端动力学模型也做不了动力学控制；在视频展示的方案中，“动力学” 暂时可能无法用到；因为作品的运动学算法也没用到雅克比，所以 “偏微分” 这个词我也不知道算法哪里用到了。
因为还没看到开源的代码，所以我简单瞄了一眼视频中出现的代码块，基本都是用于控制机械臂位置或者通讯的代码，未见涉及动力学部分的代码。
另外，视频中也未提到机械臂的重要参数：负载，当然根据上面的分析也能猜出来这款机械臂计算不出来什么准确的 payload，毕竟步进电机只有保持力矩是准确的。
参考文献：
[1] Ott, Christian, et al. “A passivity based cartesian impedance controller for flexible joint robots-part I: Torque feedback and gravity compensation."IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA'04. 2004. Vol. 3. IEEE, 2004.
[2] Ismail, Mohamed AA, Jens Windelberg, and Guangjun Liu. “Simplified Sensorless Torque Estimation Method for Harmonic Drive Based Electro-Mechanical Actuator."_IEEE Robotics and Automation Letters_6.2 (2021): 835-840. （这篇论文其实有炒冷饭的嫌疑哈，作者的类似文章我看前几年也发过）
疑问 3- 关于代码的一点疑惑?
因为代码还没开源，只在视频上看了点稚晖君写的 FK 和 IK，觉得有点奇怪的是这个备注：two arm config. 难不成稚晖君还打算做双臂协同操作后续放大招？可是按说代码都是先尽量少写，调通单臂再扩展，这种只有一个机械臂的控制需求但是提前写两个臂控制的我还是第一次见？
疑问 4- 可否用力反馈夹爪感知到物体质感？
首先我们看下质感的定义：
做触觉的一个学术例子是这样的：
稚晖君作品中做的这个反馈应该属于 “夹持（力）反馈” 概念。
参考文献：
[1] Baishya, Shiv S., and Berthold Bäuml. “Robust material classification with a tactile skin using deep learning."2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2016. （IROS 2016 “Best Paper on Cognitive Robotics Finalist” and “Best Student Paper Finalist”） Agile Justin classifies materials by touch using deep learning
疑问 5- 缝葡萄皮遥操作的 transparency 性能？
这个稚晖君没说，但是我猜测是致敬手术机器人缝合葡萄皮挑战。
这是美国达芬奇机器人：达芬奇手术机器人缝合葡萄_哔哩哔哩_bilibili
其实国产机器人也能玩的很溜：缝合生蛋膜、折袖珍千纸鹤… 实力不凡的国产医疗微创手术机器人
有一点小小的建议就是快放了要说自己快放了多少倍（没注意到的同学可以留意一下红色框内的待机小框框转动速度），因为快放会给人操作很流畅的错觉；但实际上当我看到作品中的遥操作设备的时候，就大概看出这套遥操作系统的 transparency 大概率会很差，因为延迟太大了；稚晖君自己缝葡萄皮操作的时候应该有感觉。
我估计稚晖君的视频快放了 3 倍以上？这点在将来投 paper 提交辅助视频的时候一定要注意标记。
最后，
稚晖君的最后也说了自己将来打算发 paper，我超级喜欢他这种不断挑战自我的精神；那么我这篇答案就当是模拟一个审稿人的反馈意见吧，等投稿的时候就知道难缠的审稿人是多么讨厌了（但是审稿人意见提的在理的话，你反而会很感激，这也是学术界求真、奉献的特点）。不过你也可以先投机器人会议，是死是活给个痛快，不用受折磨。（建议可以先从 ICRA/IROS 投起，后面冲击一下 RSS）
无论上面的质疑是谁输谁赢，我想都不重要，我们都是中国青年，希望大家都能在学术碰撞中踏踏实实的互相学习，共同进步。
更：感谢一位朋友给我提出建议让我把文字改的更柔和一些，我初步修改了一下。
麻烦再看一下 ^_^
更：
北京时间凌晨 3 点收到
君的留言回复（非常感谢答复~），经过申请，转载在这篇回答下：
知乎用户 YY 硕 发表
惭愧惭愧，我觉得惭愧的主要是因为：
我做机器人做了十多年，轮式、足式、多旋翼、机械臂都搞过，在知乎上致力于推广机器人技术、写介绍文章促进年轻人学习机器人。在大疆的时候带着百人的团队做 RoboMaster，投入几个亿的经费开发适合科研、青少年教育使用的各种机器人。此外为了宣传推广机器人文化，还投入重金做机器人题材的动画片、公众号……
但是感觉这些年工作的效果不如稚晖君两个视频，真的前浪死在沙滩上了。
不说了，继续去做科研了。将来有空把我的猴子机器人和足式机器人做个好看点的视频介绍介绍。
知乎用户 徐枭涵 发表
大概看了一下，其实我比较佩服的是 up 的项目规划能力，每个子模块拆出来并不难，但是如此短的时间内完成这样完整的一个系统可以说非常惊艳，叹为观止了。注意这里说的【不难】是指不需要去读 5 年内的论文，大部分工作的研究都是较为成熟的，但是如果没有机器人学的基本素养，例如连李群都搞不明白，传递函数都不会写，那还是会觉得很难的。
机器人永远是一个系统工程。整个系统一个人做是非常考验项目规划能力的，一个反例是例如如果脑子一热觉得 ui 不够好用，可能就去调了仨月 ui，那这个项目就得拖个一年半载了。（我自己经常干这种事情）
稚晖君令人比较佩服的是这么短的闲暇时间内，独立完成了这么一个机器人系统，这意味着他的设计决策基本上没有出过大错。这就是天赋和积累了。机器人系统加工周期长，试错成本高，随便一点设计上的失误，或者元器件选型错误，或者备件停产这种坑爹事情，仨月就没有了。
工程能力可不仅仅是写代码调板子算方程，对于机器人，无人机这样的系统来说，系统工程能力是非常重要的。这也是一种较为稀缺的能力。寸有所短，机器人研究人员都有自己的长处和短板。没有短板是不可能的，机器人学算法就三大块，观测控制规划，再算上机械结构，真正搞明白一个就够在最好的研究机构毕业了。我认识和知道的最优秀的一批研究人员，包括稚晖君，都很擅长系统的搭建，合理使用开源算法和前人的智慧，合理分配资源（尤其是自己的时间资源，这不是靠肝能解决的，再肝的工程师也要打游戏撸猫谈恋爱和换脑子，此外连续工作很容易越调 bug 越多），做出整个系统完事又有亮点的设计。这就是系统工程的体现。目前我看到的最好的机器人系统，得是 dji inspire 1，在 2015 年那个时代是无比震撼…. 具体可以去搜知乎 yy 硕的文章
稚晖君给了一个非常值得学习的例子：如何拆解一个大项目，快速学习每一个部分的内容，如何一步步锻炼自己的工程能力，如何在有限时间和资源里最大的发挥，搞出精彩的设计。很值得学习借鉴。尤其是对于机器人研究者和从业人员来说，动手才是硬道理。
我自己在几年前就有非常严重的项目规划短板，每次设定一个宏伟目标，结果啥都做不出来，并不是细节执行能力不行或者东西学不懂，单纯就是抓错重点导致半途而废，后来慢慢学会规划以后才有了一些不错的业余作品，其中几个我也发了知乎，这也是为啥我比较佩服稚晖君的原因。
最后还是要说，不是每个人都要追求全栈能力，我不太建议诸位看了视频就脑子一热自己也要做个大新闻，或者干脆觉得自己不配活在这个世界上，稚晖君的视频可以看出他是一步一个脚印，不断提高的，想学习的诸位无妨循序渐进，从改良和小东西慢慢练起来。
用孙子的话说，机器人研究其实是【以正合，以奇胜】，系统能力是堂堂之阵，没有的话东西做不出来，创新研究能力是奇兵，是研究的灵魂，缺一个都不行，不过这个世界上总是有很多同行，自己有欠缺可以找好队伍组织嘛 hhhh
知乎用户 James Cheng 发表
10.10 更新
今天休假，对私信及评论区的内容解答：
1. 怎么和稚晖认识的？
答：我们是通过一个极客平台以及电子开发平台认识的（玩开发板 + 打比赛），答主也是一个极客，也产出了一些东西，没有稚晖做的这么炫酷，技术水平不如稚晖。
2. 这个作品的水平也就那样, balabala…
答：六轴机器人确实已经有了很多产品。我佩服的是稚晖在工作之余还能坚持做这些项目，并且可以一个人完成（真的是一个人，之前有一些竞赛他一个人挑战一个团队），我需要学习的是他这种精神。答主没有这样的能力去做到一个人做这么多事情，所以只有佩服并虚心学习。
3. 答主不是机器人行业的，平时工作也很忙，希望能在无人驾驶这个行业中的某个方向奉献出自己的力量。想了解无人驾驶行业的伙伴，也欢迎联系我，本人也在机械工业出版社作为第一主编出版了 3 本入门的好书，对从业有较大帮助，也欢迎小伙伴跟我进行交流，互相学习，谢谢。
四个字，强得离谱。
稚晖平时挺忙的，我们交流也越来越少，在华为他的工作强度还是挺大的。六轴机械臂我大学时候也做过相关的产品，但是远不如他强大。图纸迭代到 151 代，这个工作强度和韧性我实在是佩服（本人的参赛图纸和改进设计也就经历了 4 代，且造型、软件算法跟他比简直是渣渣）。
这个机械臂的亮点在于：
（1）机械臂的运动学建模及精准控制，这是一项复杂且难度较高的工作，稚晖做到这种精度，太强了。
（2）支持 CAN 通讯，符合工业级应用需求。
（3）支持仿生运动和位置记忆，这一项技术虽然已经多年前已经开发出来了，但是 4 个月能做到视频中这种级别的仿生和运动复现，已经很猛了。
（4）移植了 liteOS 的鸿蒙系统，强。
（5）反馈的参数调的非常好，几乎看不出超调的现象。
（6）体积小。稚晖做的产品都是小巧精致，这对 PCB 设计、硬件模组选型都是极大的挑战。
真的强的离谱。收下我的膝盖。
知乎用户 Alembrt 发表
一天收到了这么多赞，诚惶诚恐。
可以看到，整篇回答没有专业知识，只有情绪输出！！！
这是我在稚晖君发布视频的当天晚上观看过视频后的情感表达，算是蹭到了第一波热点，那时候问题也没有如此完善，回答数也是寥寥，没想到一天内获得了如此多的热度。我的表达能力很粗糙，只是想寻得一些朋友们的共情，大家一起释放一下面对大佬的热情，很高兴能获得这么多的朋友的点赞。
在此再次说明，这篇回答只是我个人的看法，而且极其业余。
很感谢能看到稚晖君的视频，给了我很多激励和想法，我个人也算是有一点点嵌入式的基础，在学习期间也参加过几次学科竞赛。我个人对稚晖君的墨水屏 NFC 卡片很感兴趣，想复刻一个作为我的大学毕业设计，届时有机会的话会与大家分享交流，最后希望我们能够一起变强 (我很喜欢王骁的这句)！！！
–10.9 更新–
太强了，太恐怖了
稍微对嵌入式有了解的会觉得更加恐怖和不现实
稚晖君的恐怖之处在于一个人完成了所有细节，建模，算法，电路设计，驱动设计，APP 开发这每个部分都是需要学习和实践很久的。
就算是稚晖君嫌弃的那个淘宝舵机款机械臂，要想复刻它都需要扎实的基本功和不断地调试，才能达到市场销售的水准，更不用说稚晖君这个各方面碾压，颜值在线，开发性极高的机械臂了。
这里面也有很深的技术沉淀，毕竟有大厂的算法经历。稚晖君作为一个年轻的前辈，带给我们的也不止是震撼，还有激励和鞭策，我希望在以后学业中能稍稍复刻稚晖君的一个小项目，这对自己的锻炼是全面且高效的。
知乎用户 暮楚潇澪 发表
本来自行车的项目就已经极度复杂，棒到极致
但是新的这个机械臂…… 已经超出脑海中对于工科浪漫程度的想法 ，软硬件从 0 设计，他真的展现了出来天才与普通人之间的巨大鸿沟
这里…… 我完全没有想象到的操作
震撼到失语
知乎用户 CAD2D3D 发表
稚晖君这两天火了，原因是他用 4 个月时间做出一台 6 轴机器人，而且还用这台机器人给葡萄皮缝线。
其实 6 轴机器人已经烂大街了，电机、减速机和控制系统都可以买来，至于交互方式、3D 视觉和力传感器等都是成熟技术。
纵观整个视频，只能反映出稚晖君的系统集成能力确实强，但并没有技术创新。
知乎用户 稚晖 发表
没想到这个项目能引起大家这么大讨论，诚惶诚恐…
我想说明一下的是，这个项目并没有很多同学吹的那么神奇，确实只是我的一个业余小项目而已，打的标签也是 DIY…
做这个项目确实花了不少心血相信大家也能看得出来，不过跟达芬奇也是远远比不了的。
我只是模仿了它的使用场景，达芬奇的高精度、多自由度、低延迟通信等等这些方面都不是一个 DIY 项目能企及的。很多回答也提到了，其实这套系统里很多组件都是我以前积累的技术项目：电机驱动器、基于 IMU 的动作捕捉手套、基于双目视觉的乒乓球机器人、基于 AR 的 APP 等等，大家可以在我早两年的回答中翻到相关视频，所以并不是从头造这个项目只花四个月。
至于跟华为公司有什么关系，我只想说知乎编辑是会修改问题描述的，本项目和我的公司没有任何关系，不存在公司炒作的情况。实际上在我 10 月 7 号发布这个视频之前公司都还没有人知道我做了这么个项目，然后昨天火了之后领导看到了还挺高兴的，问我需不需要报销一下制作费用。。。
我在视频里也强调了，这就是我长假一天没休息（甚至还通了几天宵），给自己准备的一个生日礼物小作品，并没有想过要做什么颠覆行业的伟大创新。
作为一个技术人，我很明白做技术最重要的就是实事求是，知行合一，所以其实大家看到我每一个视频里面涉及的技术，简单的东西我就直说是 “很简单”、“并不复杂”… 但是大家都会觉得我是凡尔赛，这就有点烦…
我觉得大家不用过度解读的，很多行业大佬的分析都很中肯我虚心承认；有些阴谋论的回答我也不想做过多解释你们开心就好。
我在很多采访里都表达过 “我觉得我既不是天才，也已经不是少年了”，所以题目中的前缀我觉得是大可不必的，我只是个很爱折腾的极客。
不管怎么样我之后还是会继续分享我的一些爱好和创造，我觉得可能 “野生钢铁侠” 这个称呼更适合自己。关于机器人，我从很小的时候看阿童木、铁甲小宝的时候就已经很感兴趣了。小时候家里没有条件，大学了才有自己的第一台电脑，关于自己想做的事情和自我能力不足之间的巨大偏差，我在学校期间也跟视频评论区很多同学一样迷茫过，不过比较幸运的是一路坚持了下来，我去别的学院蹭过科协、疯狂参加各种比赛到生活费不够吃饭、在学校尝试创业过然后又解散等等，总之都是为了自己的兴趣热爱，“越努力越幸运” 这句话我是深信不疑的。
（下图是我在学校创业的时候参与做的双足机器人，并不太成熟）
我并不是机器人专业出身的，本次项目中很多知识也基本都是在实现的过程中照着视频里那本《机器人学导论》边学边做，所以可能有些地方表达不够严谨，视频里也说了：“我假期之外的空闲时间并不多，所以尽量把每个项目的实现过程当作我自己学习的过程”。
所以再次想强调一下：
**这个项目并不是想做什么颠覆行业的东西。**如果能引发一些学生的兴趣让大家投入到相关领域学习创新，那应该是我最开心的事情。
承蒙大家喜爱，也欢迎大佬们指教。
知乎用户 水东揭秘 发表
华为天才少年稚晖自制「机械臂」，技术水平有多牛？ #华为 #华为天才少年 1 万块自制机械臂
知乎用户 笑话 发表
首先我接受评论区有个西工大朋友的批评，我一定谢谢你。因为我看到的视频是被新闻截过的，导致有的地方没看全脑补了。而且非常奇怪的是，只是和华为有关系，就有人撕咬不放，说我是因为华为才无脑黑，那好我删掉所有和某为有关系的字眼避嫌，也恳请你们不要再在周末骚扰我了，只要能让你们开心，我承认你们和郑女士一样都是对的。然后以下修改和精简后的回答。
我不否认
大佬的工作和能力，但我不喜欢
的高赞回答，说用不到 1w 就实现了 0.02mm 的精度，达到了国外工业机械臂几万美金都达不到的水平。我们完全可以赞扬大佬的工程能力，玩业余爱好都能秒杀绝大多数人的能力，也如底下评论讲的，带动了很多人关注和参与到这个行业里。但是我绝对不喜欢量子位这种把业余爱好混淆概念之后和别的公司商品化之后的产品对标的宣传，我想说的就是业余爱好就是业余爱好，做个电子发烧友宣传可以，去拿票友和专业戏班比就实在是让人哭笑不得了。我作为爱好者，我非常希望机械臂和机器人这个行业博得更大的关注，让大家知道我们不是只差在芯片，其他的行业也是任重道远，也是 10-20 年的代差，也需要热情，人才和关注。这样我们才能有更大的突破，打破国外尤其是日本，美国和欧洲的技术垄断。但是这种不实的宣传会让行业风气越来越浮躁，让大家低估了这个行业的难度，让你觉得这东西没什么不过如此，这会毁了整个行业发展的，也是我不开心这些回答的根本原因所在。
接下来我就讲一下，高赞宣传里到底有哪些问题，拿优秀票友和戏班子比差在哪，精简一下说主要几点吧。
**1. 首先这个新闻稿还有很多宣传非常容易混淆绝对定位精度和末端重复定位精度。**我开始略读以为是绝对定位精度，当时惊为天人。但是后来细读细看是应该是末端重复定位精度。且不论测量的是不是很粗糙，测量工具是否严格标定，还有测量时候摆速是多少，咱们姑且认为 0.02mm 的末端重复定位精度是准的。那么其实这也没什么大不了的，因为末端重复定位精度这个根本不是壁垒水平，所以也不像新闻说的那么欢呼，末端重复定位精度各个公司差别真的不大。因为只要电机的编码器的刻度均匀且不严重拉胯跑偏，机械加工时候可以找到比较好的仪器，这个精度还是不难达到的。
2. 在机械臂行业是这样，抛开机械臂大小和负载谈指标都是耍流氓。你不可能让人家臂展一米多载重 5 公斤的工业机器人和臂展 40 公分的载重 200 克的小型号玩具机器人的比价格和精度指标，这很不公平。
咱们就说价格而言，其实国内外很多教育和玩具机器人公司，臂展 40cm 的机械臂，价格就是几千到一万左右。不用说国外了，就是国内有几家教育机器人就是这样。比如这款也是 1 万出头的成品价格，3-40 公分臂展下末端重复定位精度也是百分位的数量级…
咱们接下来讨论精度问题。有一种直观的表示就是，大型的工业机器人 0.3mm 的末端重复精度，难度相当于小型教育机器人的 0.02-0.03mm 的精度。很简单的道理，越大的话，相对误差一定的情况下，绝对误差就要大很多。日本发那科的很多 1-2m 的机械臂能做到末端重复精度 0.01mm，这个可以横向看一下是行业平均是什么水平，就可见一般了。所以不实报道和有些宣传评论，打破国外垄断云云还是非常不客观的… 人家大佬也讲了，是因为小才精度高一些。但是新闻稿却把这句非常关键的话放在了一个不关键的位置，也就是表现大佬谦虚品质的位置，前面的关键位置的对比还是在偷换概念。
3. 那么咱们接下来讨论其他的指标和问题。除了末端重复回零的精度和绝对定位精度，其实机械臂自身还有控制器还有其他非常非常多的指标可以衡量。比如在抛光打磨作业时候的直线，斜线，弧线的精度还有力控，既涉及到机械制造精度又涉及到底层控制器的精准设计，绝对不是简单的几轴机器人的运动学正逆解求完就结束那么简单的，我们在这方面照日本欧美差的好多好多，发那科，安川电机，库卡都不是吃素的，市场份额比国内的新松不知道大了多少，这都是原因所在，当然这些希望不要被选择性忽略。想要完成这些，也不是几个人，几个天才少年就能完成的；和芯片一样的道理，更多的是有产业链上下游的积累，还有算法工程师的培养，但是这些我们真的任重而道远。
4. 咱们说回大佬这款 DIY 的机械臂，其实首先用步进电机这个方案其实有点图方便之嫌。因为步进电机相对而言比较好控制，很多情况下开环跑就可以了。但是天下没有免费的午餐，这边容易那边就难。步进电机发热非常严重，尤其附近是铁架的时候容易发烫，耗电，能量转换效率有些低，教育机器人发热的话不便用户用手把持。电机还必须配合驱动器，动态特性一般般，基本上不能快速响应，商品化可能还是有一定距离。其次就是看最后缝葡萄，其实在接近目标葡萄的时候，机械臂末端明显卡顿，这应该是步进电机控制的问题，是不是丢步和跃步了不清楚，当然这是步进电机本身原理和价位受限，应该也是尽力了，也不能有什么诟病的，因为方便就要承担方便的风险。还有就是定位明显是玩具类型的定位，当然我所有的讨论还都是建立在位控的基础上，如果是要求拓展力控的话，达到工业机械臂公司的技术人员的积淀的水平可能还需要长久的学习，因为如何配合机械设计建立精准动力学模型（不是运动学模型）和整合系统，是非常难的问题。
5. 做过机器人的其实都有的直观感受就是：在机械方面把东西设计出来容易，保证装配之后的整体进度就很难；在控制方面是让东西动起来很容易，但是提升控制指标就很难；然后机械和控制在一起协作就难上加难，控制的如何提指标和建议让机械的修改结构达到使用要求，机械的又如何设计加工来保证控制的运动学和动力学模型建立的精准。简而言之就像是啥呢，让大家说汉语可能要求不高，但是要你会写满分作文就有点难了，在之后让你做出古诗词和诗人一个水准就更难。但是在外国人看来都是在嘀嘀咕咕的说汉语，但是说汉语和说汉语之间到底差了多少，只有我们自己知道。这么说吧，
提到的达芬奇医疗机器人和 DIY 爱好之间的差距，就是外国人听中国人说汉语一样，看起来都是汉语，但其实究竟差了多少，不言而喻…. 当然因为专业差别太远这个完全完全可以理解，就像我认为医学里所有癌症都一样似的，不都是癌吗，但好像差的千差万别。
6. 我的初步结论是在系统集成，软件交互和机器人商品化实现上，这个工作对于一个人来说绝对是优秀的水准，应该是可以发在机器人顶会上，当然前提是遇到像我一样喜欢工程实现，不太注重理论和算法创新的审稿人。虽然没有算法的创造性和有趣的想法，这个动手能力也绝对可以保证工程博士毕业的水平了。但是吧，在机器人控制和机械设计层面上，大佬也不是谦虚，基本上就是硕士生毕业水准，想要解决实际机械臂控制和制造的问题，在理论和经验上仅仅是入门水平。书还是一点点读吧，至少还是要多看一下动力学求解，和工业力位混合控制的概论，这是机械臂整体和环境交互力控的问题，也是手术和人机交互课题最重要的东西。单纯就机械臂自身的动力学建模而言，那么好好学习一下电机的动态特性是怎么回事，这个对于非电类专业的来说也是硬骨头，就是总而言之还有很长的路要走。所以那个有些宣传非要强调他做机械臂做的如何如何，在这方面夸大会引起同行不适的，这也是为什么有的回答不友好的原因。因为我们惊叹的是作为工程师，他的系统集成能力和广度，而绝不是解决核心技术问题，打破壁垒的能力，以及对机械设计和机器人底层控制器理解的深度。
7. 如果想要商品化，帮助自己赚到钱的话，其实我有一个不成熟的建议，设计轻量级中等臂长的面相高校和教育行业的机械臂。因为本人前几天就到处采购这种机械臂发现市场上合适的产品只有寥寥一两家，市场竞争非常小。大概是什么样的呢？就是把视频中的臂长增长到 70-100cm，负载能力达到 500g-1500g，但是自身重量又低于 5 公斤的机器人。为什么是这种参数呢？因为高校或者教育行业里面做研究，很多不需要实际的大型工业机械臂，但是需要臂展稍微长一些的做演示任务，做研究，比如说机器人开个门之类的。装大型工业机械臂和市面上主流的给科研用的 UR 这种吧，太重或者有个大控制箱。装大佬还有国内很多公司面向儿童和玩具入门定位的吧，太短没啥用。适合的其实就是像下图这种附带的机械臂，就是面向高校类的，但是它却非常非常贵，至少 1-2 万多美金，而且也不公开售卖。如果能把这个弄到 5k 美金做成差不多的样子，那么就有市场和空间…
和大佬视频差不多的小型臂展 30-40cm 的教育机械臂吧，其实也有很多公司入坑了，市场上其实有竞争。工业机械臂就更不要想了，这不是脑袋一热就能入坑的行业，国内的很多非机器人公司就算是加大 10 倍的研发力度也不太容易短时间追上，这个难度虽然赶不上芯片那个难度，但是芯片的几分之一是肯定有了。咱们且不说制造电机和减速器之类的相关上下游，就是让你去买最好的零部件去做机械设计加工，在建立动力学模型和做运动控制器上也是大坑，我们也许都赶不上机械臂大厂 90-00 年的水平。短时间就能出来的话，沈阳自动化所的院士，还有那么多还不错的博士撑起来的新松机器人就没脸混了。但是面向教育和高校研究的廉价和生态好的中等长度和轻量的教育机械臂，真的大有可为。
以下是我反对的那个甚至已经转发到港澳台的新闻稿件，还有我对绝对定位精度和末端回零精度的举例和个人理解。
绝对定位精度具体说就是，比如说让机械臂走到 1m 的位置，应该是在没有任何的外部反馈下，机械臂只用自己的码盘和控制器往 1m 外标记好的目标走。这相当于让一个人把人的眼睛蒙上让他走到 1m 之外，让他自己根据自己的步子和体感走，看看最后和 1m 差多少，这个才考验人或者机械臂自身的方向感和能力，这个精度考验码盘编码器的制造，是我们差的地方。
那末端重复定位精度又是什么感觉呢？就是说吧，每次你都从一个开始的地方随便走，走了一段时间之后让你凭感觉走回到开始的位置，然后测量你返回时候的位置和开始出发时位置的误差。你可以不管中途走多远走到哪，只要你能回到开始位置就行了，这个问题很明显远远比知道每次具体走多远简单的多。
知乎用户 量子位 发表
详情就不再赘述了，文字版的可看这里：
量子位：稚晖君自制机械臂，能给葡萄缝针的那种，成本 1 万块，网友：能把脑子开源一下？
或许大家还关心的点，就是成本问题了。
众所周知，机械臂的价格会随着精度的提升蹭蹭上涨。
一台质量比较好的、精度为 0.6mm 的工业 6 轴机械臂，价格会达到几万元左右，而精度在 0.02mm 左右的四大家族的工业机械臂，价格单位则直接涨到了几万美元。
从稚晖君测试结果来看，精度为 0.01mm 的百分表，进行末端重复精度测量，精度直接达到了 0.02mm 左右：
这样的精度，按理说机器人的价格也不菲。
然而，在我们与稚晖君交流过程中，他表示，Dummy 的整体硬件成本，计算下来不到 1 万元！
当然，稚晖君也适当地节省了成本，包括谐波减速器和机械臂本体，就都是二手的（如果是全新的硬件，成本可能需要 2 万元左右）。
除此之外，据稚晖君表示，这台机械臂本身体积也很小，所以运动范围和精度也相应变小和变高了（目前市面上应该是没有体积这么小、精度这么高的机械臂）。
不过稚晖君的项目确实因为够硬核，向来受到较高的关注。
例如在 8 月 2 日，任正非还在题为「江山代有才人出」的演讲中表扬了稚晖君的项目，指出这是华为创新的动力：
但对于 2012 实验室，公司从未给过你们过多约束。比如，有人研究自行车的自动驾驶，公司没有约束过他。
我们要生产自行车吗？没有啊。这是他掌握的一把 “手术刀”，或许以后会发挥什么作用，产生什么巨大的商业价值。
接下来，稚晖君计划将项目进行整理后开源，目前已经在 GitHub 上放了一个坑。
对自制机械臂感兴趣的小伙伴，可以不定期去蹲一蹲了~
—完—
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知乎用户 匿名用户 发表
早上吃饭的时候刷到了这个视频，内心：又是一个 DIY 机械臂的，这种自己攒一个机械臂的视频在 YouTube 上已经有很多了，无外乎就是 3D 打印加步进电机或者一些带轮传动。偶尔会有一些特殊的创新点，比如加上自制的摆线轮减速机，或者用上外转子电机等等….
所以第一次刷到这个视频我压根就没点开链接….
刷了一会又看到有人分享了，于是我意识到了事态的严重性… emmm… 我就点开了那个链接
发现作者居然是上次那位天才少年，上次的自行车视频就够让人震撼了，果然整个视频展示了巨大的工作量，庞大的知识体系以及满满的细节。
视频的开头展示的机械臂包括 kuka 的弧焊以及点焊机器人
加拿大的 MECADEMIC, MECA500，重复精度 0.005mm
以及三菱的 RV-3SD，3kg 负载，重复精度 0.02mm，这款从设计角度来说确实是比较老的设计了，不过方案上还比较经典，可以借鉴一下。
还有越疆的四轴，这款据说在日本买的很好
大象的 mycobot，颜值和性价比都很赞，
可以看到出来稚晖君做了很多调研的工作，当然最后在方案的选择上，选择了一款手头上有的三菱工业机械臂作为参考。
整个机械臂的设计上细节体现的就非常到位了
一般的 youtuber 的结构件都是 3D 打印做做就好了，而视频里不仅用到了铝合金 CNC 加工，甚至还贴心的阳极氧化了一番，颜值直接拉满。
减速机用了更小型号的谐波，一般谐波最小的型号到 14，目前国产基本上就只能做到 size14 的谐波，再小的话齿宽太细不好加工，寿命也比较难保证。
视频里用了 HD 的 size8 和 size5 的谐波，考虑到本身是做一款桌面级别的机械臂，玩玩的话扭矩问题也不大。这里速比用的也不大，也为后面拖拽以及力反馈提供了便利。
步进电机是 DIY 的最爱，价格便宜，控制简单，力矩大。缺点是容易丢步，瞬间过载能力不如一半工业机器人所用的伺服电机，加速性能比较差。DIY 机器人一般是低速运动所以问题也不大。作者还贴心的加上了磁编码器解决了丢步的问题。
当然正常的机械臂开发流程还会有很多其他的工作，比如说多轮的动力学仿真 / 设计的迭代，减速机的计算和仿真，强度的校核，甚至走线的设计和寿命计算，标定的方法等等。
交互上也做了很多解决方案，手柄、仿真软件，拖动示教哈哈，超赞。
应用方面展示了视觉捕捉姿态，以及力控缝葡萄皮。这个也是现在提高机器人智能程度的主流方法：视觉和力控。
除了机械臂设计，还有控制器和驱动器的硬件设计，以及机器人运动学和动力学的部署，如果说这些东西是出自一个四五个人的小团队我一点都不会惊讶，但是是出自一个人四个月的业务时间，确实惊人：巨大的工作量，庞大的知识体系以及满满的细节。
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更新一句
怎么感觉事态已经往饭圈文化发展了……
知乎用户 Ted 说 发表
大部分人其实都是看个热闹，比如我。
稚晖君的水平，对于我们来说，其实已经是金字塔顶的存在，他视频里涵盖的东西我觉得如果分开，给 985 的本科生，十几个人做毕设都没有什么问题。
稚晖君强的地方就在于，他的思维以及学习能力。
他做的每一个项目中用到的东西，集合起来就是一个大的合集。之前学到的东西，可以复用到下一个项目当中，最终日积月累成一个巨大的知识宝库，很多人如果能学习他的这种学习方法，我觉得不管是工作还是学习都非常有用。
另外，稚晖君还有一个身份，华为的天才少年。
华为很大，不同的业务，部门之间的工作强度也不尽相同，我认识的不少人，在本职工作之外也有在做其他的内容。但是像稚晖君这种，真的就是万中无一，四个月的时间里把这个机械臂做出来，而且还在同时做其他的项目，自己的本职工作也还能做好，比时间管理大师还大师。
整个视频里让我印象比较深的一句话就是 “这些项目表面上看起来是电子和机械，其实背后全是算法和数学。” 而任总一直以来都在强调数学的重要性，不得不感慨，这就是格局。
最后，欢迎关注我
一起聊手机数码产品！
知乎用户 猫大发财 发表
emmm，先膜拜大佬，
但我想说点反话，诸位客官别不爱听，咱先甭沸腾，这东西做的再好看撑死也就是个玩具，并且对其成本和项目进度存疑……
本人做自动化领域的，工作之便接触机器人较多，上手操作过十余种品牌机械臂、协作臂，也玩过类似舵机 / 步进电机马达搭建的学习平台，简单说以下几点：
1。六轴坐标正逆解算算法基本已经标准化了，步进电机驱动更是标准化产物，写一个简单控制程序并没有想象那么复杂，但也并不代表能轻易能做好，考验实力的地方都在看不见的地方。否则国内外至少几十上百家机械手企业，大大小小至少上百号人一个团队，这么多年上百亿投入进去是吃素的？
2. 个人认为这个作品能引发广大观众兴趣的主要点在于，外观确实很漂亮，值得表扬，1~4 轴除了 3D 打印之外看视频应该是 CNC 精铣 + 阳极氧化制作的结构件，光是这些东西就成本不菲，3D 打印件的价格就按便宜的尼龙算 1.6 元每克，大家也可以自行估计一下臂上结构件成本是多少，光这些成本就要妥妥超过 5K 做错一两次稳稳 10K，，就算步进马达再便宜（某宝有几十块钱一套的），但也得再加上谐波减速机的价格……
- 静态重复定位精度高，和精度高，是两件事情。重复定位精度是只要你机器人不过载不撞击不变载，只要编码器没偏，闭环控制总会让最终定位位置一样的。但是！能不能走直线，带负载能不能走直线，插补圆弧圆不圆，会不会震颤，这些才是真正考验实力的地方，也是各种力学运动学补偿建模算法的根本目的，而这些项目水平，在视频当中基本是看不出的。不说这台机，就算很多国产协作手都还走不出直线，只不过应用场景不需要罢了。不信我可以私信告诉你，我测过的某个品牌协作手（已多轮融资），确实走不直，您可以买来亲手试试……，但是人家不影响示教重复定位用啊，这台手子也一样，缝葡萄看似精密，但并不需要走直线……
4 做没做力反馈控制，存疑，观众也看不见。如果只用单轴力控或者电流检测，是花不了多少成本的。而如果六轴力控，我不认为这套东西可以用一个人的力量解决，观众可以自行搜下应变片式多轴力传感器加上控制器一套的价格，并且极少有小型号；有小型号，控制器也小不下来（测量电路内部是平衡电桥放大器），并且力学系统调试起来真的让人头秃，一个滤波参数就够吃一星期的。协作手上有个概念叫 “零力拖动”，在这个模式下机械手各个轴刹车都会松开，理想的状况下由人手直接拖动，机械手不光不会因自身重力下垂，而且还会几乎感受不到阻力。本人亲手试过国内多家宣称有“力控拖动示教” 的手子，至于手感嘛……，被吹上天的某汐也没好哪儿去，别说其他家了，有力控没力控一样死沉。
5 大佬开篇就提到许多开源项目，并且一通吐槽，不过我觉得大佬应该是口嫌体直的，就算人家做的差，但是拿半成品来用总比自己耕的快啊…… 不过我也是比较好奇，挺希望佬能公开下哪些部分用了开源资源，哪些地方是自己写的，以及哪些地方有团队协助……
6 拿 ABB 跟三菱说事儿过分了啊，过分了啊，工业手当然不适合当玩具，这两家要是都不满意（价格除外），恐怕您也难再找到哪家可以让人满意的手子。至于小型手没有满意的，我觉得可以无责任推荐下国产某疆的 4 轴半系列，体验不错，因为人家场景成熟度高，自然要比开源项目好用的多。
7，惊艳到我的是 AR 操控这部分。马桶上操作秀到我了，跪地膜拜先！然鹅这也是我存疑之处，佬一个人是如何在这么短时间之内即写 AR 算法又做 UI 还由调通讯的，究竟多少地方用了开源资源，难不成佬浑身上下都是肝？我觉得光这个工程量，就够一个小团队搞成个月。再次呼吁佬公开开源内容。。_(:з) ∠)_
以上，溜了，别打我（装完逼就跑真刺激
评论区有人说我酸，卧槽！！！不酸还是人吗！！！！不要多，让我有佬 30% 的水平我就知足了_(:з) ∠)_你们竟然不酸？？
知乎用户 到处挖坑蒋玉成 发表
大佬说他不是天才，这话是真的——然而正因为如此，大佬也更加让人敬畏。
把整个项目拆解成一个一个的小项目，那么相关专业大学没完全白上的本科生都是可以做的。比如 AI 部分，一个比较优秀的本科生，照着 B 站沐神的课程从头过一遍，然后论文和数据给你，原来的开源代码（如果有）也给你，你照着复现一遍实验，或者用 pytorch 重新写一遍模型，这个都不困难。类似地还有上位机 UI 部分，从视频截图上看那个界面比较简陋，基本上大二大三本科生学个 Qt 或者 C#，花个一两周时间也基本上就做出来了。其他小项目对于有各自方向背景的本科生来说也是如此。
真正困难之处在于，以上所有的小项目，都只是一个大项目的一小部分——在没有外部项目管理和基建支撑的情况下，你需要合理地规划和分配时间与其他资源，正确地评估工期，决定自己什么时候应该做什么事。如果缺失了这种能力，那么结果就是要么你自己手忙脚乱不知道该干啥，要么你在细枝末节上无谓地浪费了太多时间，最后把整个项目拖黄。这还是假设上述所有子项目彼此之间相互独立的情况，实际上各个项目之间多多少少都有耦合，联调是不可避免的，于是整体复杂度进一步提升。
这样的规划调度能力需要极其深厚的经验积累，出众的才能只能一定程度上提高经验积累的效率，并不能决定性地取代经验积累本身——所以大佬说自己不是天才，这并不是谦虚，因为这些问题根本就不是单纯的天才就能解决的问题。也正因为如此，大佬才更加让我们敬畏，更加值得我们学习。
知乎用户 穆士凝魂 发表
谢邀。
1. 就第一感觉来说，稚晖君的动手能力和学习能力确实很强。时间管理简直离谱.
2. 有些 idea 确实很好，但是想真正做成一个能实际使用的产品，还是有很长的路要走。
3. 就技术层面来说的话，6 轴机械臂其实烂大街了，但是 6 轴合理的设计和炫酷的外观确实需要花很多时间，我之前也做了一款 6 轴步进机械臂，其实也是为了适配我写的 MsnhRobotStudio。但是用的是开源的方案，也花了我半个月的时间打印，安装和调试。不得不说，迭代 150 多版设计就很离谱.
我下面这个系统也是业余时间，断断续续写了快两年多了，基本上没咋用第三方库，除了 bullet 和 assimp, 其它的全自己硬肝，3D 引擎，shader, 矩阵库也自己硬刚，在大矩阵计算速度还超过了 Eigen。
也为这个专门写了个深度学习的推理框架 Msnhnet(yolov3,4,5… GPU,FP16,Jeston NX),
机器人相关：URDF 解析器, 机器人正逆解，轨迹规划，类似 protobuf 的协议库，基于 shm 的通信框架等等等等。真的是太消耗时间了，做好一个东西太不容易，不得不佩服稚晖君的动手能力.
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RobotStudio 控制实际步进机械臂 (6 轴)- 正逆解与运动规划 (类 ROS)
穆士凝魂的视频
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](https://www.zhihu.com/zvideo/1425217123312791552)
当然是 Msnhnet 是和 GiantPandaCV 公众号的小伙伴一块维护的，欢迎关注 GiantPandaCV, 很多 CV 的干货，还有 ACM 金牌得主带你刷 leetcode。
还有一篇小白向的 yolov5 从 0 到部署的教程。
小白也能学，从 0 到部署 yolov5 教程，Windows Linux PC arm Jeston 全平台部署 -(上)
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OK! 吹水了一波，说点技术问题。
一般一个机械臂可以大致分为机械部分，电路部分，通信部分，软件部分，算法部分和三方应用 (如视觉)。
首先稚晖君做了什么。
首先，机械部分大体可分为机械设计✔，外观设计✔，运动学分析 (adams)？，有限元分析 (ansys,abaqus)✘，扭矩计算与电机选型✔，加工制造与装配 (车铣镗铇磨，铸造与 3D 打印)✔。当然此部分是机械臂的基础，有限元分析基本国内也很少有厂商会做，毕竟国内很少有做 50KG 级别以上的臂。
电路部分，电机驱动板✔，通信？，电源管理✔，交互电路✔。此部分是稚辉君的强项，基本上一个机械臂的基本能力都包含了。
通信部分一般会使用 CAN✔，SPI，ethercat 等来构成一个实时通信网络，一般会采用 canOpen，Modbus 等协议。
软件部分，一般分为上下位机，下位机一般使用 FPGA，DSP，stm32✔等实现对电机直接控制，一般会跑一个 UCOS，FreeRTOS 等实时操作系统用于管理和分配任务，上位机一般会跑 QNX，Vxworks，xenomai(linux 实时) 等实时操作系统，作为 UI 交互，大批量计算等等，二者之间一般采用 ethercat 做实时通信，实现机械臂实时、高速、稳定控制。
算法部分，工业机械臂一般采用 DH 法✔做正逆运动学，具有计算速度快的优点，当然也有旋量法，数值法，如 URDF 建模，使用高斯牛顿，QP 等数值优化方法进行求解，具有普适性高的优点。轨迹规划✔，3 次 5 次曲线✔，spline 曲线，贝塞尔曲线等。速度规划，梯形速度✔，双 S 速度等？。姿态差值如轴角插值？，四元数插值等？，导纳控制等。碰撞检测与路径规划等，RRT，RRT*，A * 等等。动力学部分，参数辨识，力控，力位混合控制等。控制方法有 PID 控制，LQR 控制，MPC 控制，RL 控制等。
第三方应用部分，视觉: 单目视觉，双目视觉✔，3 维视觉，深度学习✔。摇操作✔。协同控制。脑机接口等等。视觉部分会涉及相机标定，手眼标定，手眼 TF 转换，视觉伺服，三维位姿估计✔，环境感知，非结构化环境感知等等等等……(手敲疼了，先这些吧)
本人也有些工作或实验, 感兴趣可以看看:
可以看出稚辉君这个项目涉及面之广 (如果背后真没有团队的话).
(提前说明，以下是对产品级的思考，并无黑稚晖君的意思。本人能力有限，各位大佬有更多高见，欢迎私聊并指出。)
1. 电机控制，基本上用步进电机的小臂，基本上没啥负载，可以发现雉晖君的末端基本没加负载，用铝合金机身，跑起来就挺不容易了，而且输出力矩不稳定，做能用的机械臂还是 PMSM 吧。
2. 末端或者关节无力传，如果想做和人接触的臂，还是需要做辨识和力控，感兴趣可以去看看 kuka 的 iiwa 手插刀子那个视频。(德国宇航局 11 年前的工作)
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DLR - 机器人软组织损伤研究
穆士凝魂的视频
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3. 摇操作穿葡萄。就不要和达芬奇比了，demo 可以玩玩，这个方案肯定是行不通的，而且稚晖君有点强推昇腾的意思，用了双目做 3 维位置估计，这里实时性有待商榷，而且一般摇操作也不会这么用，对 AI 落地倒是一个很不错的思路。
总结下: 抛开技术不说，节目效果拉满，绝对高质量。
知乎用户 匿名用户 发表
技术水平不用说，很强很强。另外就是砸了很多人的碗，打了很多人的脸。四个月的完成度、产品力、控制水平等，已经超过了国内绝大多数机械臂厂家了，这让人家怎么拉投资，忽悠人？出去和投资人一谈，吹了半天，投资人一句，你这货还没人家四个月做的好，这不砸人饭碗吗？有些搞偏工业的所谓高科技公司，不就爱给领导看个机械臂么，再吹一波什么全自主研发，创新，高科技什么的，实际那些展示的破玩意能干嘛用？夹个皮球都没法走直线的机械臂，指望用这些玩具产品夹个车门车盖的，分分钟给你扔到生产线外边去。
那些上来就说这个项目简单的，这个那个找毛病的，说人家吹比的，有几个好鸟？自己没点比数么，要么就是不好好搞产品的，要么就是不好好写论文做实验的！正经做产品的，正经肚子里有点相关知识的，会这么不尊重这个产品吗？不说这个机械臂，就说前边的 foc 控制板，里边需要的理论知识，拉个电力电子或者电机方向的硕士来也得研究研究吧？这个机械臂项目里边，不论是结构，电气，控制系统，上位机，pc 和移动端设计，深度学习，等等这一堆，哪个不得硕士才能搞？国内哪个卖机械臂的能凑够这么些个专业的硕士？有吗？那些张嘴就说这不难的，谁 tm 给你的勇气？就算梁静茹在，也得唱个十遍八遍的吧？看见别人做了好东西出来，不是学习鼓励，反思自己的不足，改进改进设计，净知道给人家挑刺了，别自己讨没趣了行么，这就是个做着玩的玩意，这货要是真要跟你认真起来了，你觉得你挑刺快还是他改的快？
目前国内工业机械行业即便，滥竽充数的多，骗钱骗补的多，就该多点稚辉君这样的人，这样的产品，使劲打打他们的的脸，砸砸他们的碗，把这些寄生虫，腐殖质都打滚蛋，本来机械行业投资就不多，就那么两个钱还特么得被嚯嚯一大半去，剩下的还多半挪了去还贷款了。国内机械行业，早晚是要换天的，就是这种降维打击，真到了那时候，这些公司没一个能打的，整天就知道说国外领先多少年多少年，做出个产品来卖两年，挣俩钱就想着怎么做的再便宜点，越做越烂，有几个舍得花钱聘人搞设计搞迭代的？就这 150 个版本号，国内有几个公司能迭代到 150？天天的就想着天上掉馅饼，人家做出来了知道眼红了，知道嫉妒了，那知道错哪了吗？不知道？那就跪着吧！跪到死！
有点激动了，轻喷，匿了，我怕他们让我跪，我想站着。
知乎用户 shaoke 发表
帮大家介绍梳理一下稚晖 DIY 机械臂中涉及到的技术和产品，以及目前工业界现状。本文稍长，干货满满，欢迎对工业机器人技术和行业感兴趣的小伙伴一起讨论分享
稚晖深刻的说明了一个道理：一个天才工程师抵得上 10 + 个普通工程师。令人发指的学习能力让他从机械、硬件、算法通吃，在极短时间（而且是业余时间）内、以极高的效率、凭一己之力、做出了一款完成度极高的产品。
如果放在五六年前，这款产品无论是功能还是完成度都完爆当年红极一时的越疆 dobot。dobot 作为一款四轴机械臂玩具，拿下了数百万的天使融资和众筹，越疆发展到今天已经拿了上亿的融资，成为了小独角兽。
越疆 dobot 众筹宣传视频
可以看出两款机械臂的差距。不过，玩具型机械臂创业的机会已经过去了，越疆作为其中的龙头，也早已向工业领域进发。另一方面，机械臂不具备无人机的诸多属性，所以幻想民用机械臂能够有类似大疆无人机的市场机会的人恐怕会失望。这也是为什么网上开源机械臂的资料其实汗牛充栋，但最后还是极客自娱自乐的多。
下面，结合稚晖的这款 DIY 机械臂，简单介绍一下机械臂的技术和行业情况。
工业机械臂有三大核心元件：减速器，伺服系统和控制系统。
减速器
不同种类的工业机器人上，主要涉及三种减速器：谐波减速器，RV 减速器，行星减速器。减速器的作用是放大力矩，平滑运动，放大的倍数就是减速器的减速比，当然，速度也以同样的比例缩小。谐波减速器的原理稚晖在视频中已经介绍了，这是一种精度极高的减速器。这里说的 “精度 “通常指的是**回程间隙：**将输入端固定，输出端顺时针和逆时针方向旋转，使输出端产生一个扭矩，此时输出端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙。单位是 “弧分 arcmin”，就是一度的六十分之一。谐波减速器由于其精妙的结构，是回程间隙最小的减速器类型，其回程间隙通常小于 20 弧秒 (一弧秒是一弧分的六十分之一)。
不过谐波减速器也不是万能的，还是由于其精妙的结构，导致磨损比较严重，所以不适用于需要高速运动的关节或者大负载力矩关节。高速运动关节（比如并联机器人）会使用精密行星减速器或 RV 减速器，其回程间隙在 3 到 5 弧分。普通的行星减速器回程间隙能达到 10 弧分以上，比谐波减速器大了不少。越疆 dobot 就使用了两个普通行星减速器。
到这里开始涉及到机械臂本体的重要指标：重复精度和绝对精度。
重复精度
重复精度又分为机器人重复位置精度（RP）：对同一指令位姿从同一方向重复响应 n 次后实到位姿的一致程度；以及机器人**重复路径精度（RT）**的定义：对同一指令轨迹重复 n 次时实到轨迹的一致程度。稚晖在视频里做的是重复位置精度测试（绝大部分国产工业机器人厂家通常也只测试重复位置精度）。
**机械臂的重复位置精度基本由减速器回程间隙以及本体刚性决定。**以稚晖使用的谐波减速器为例，假如回程间隙是 5 弧秒，机械臂总臂长 500mm，那么粗略估算末端误差就是：
0.01mm 的重复位置精度也是大部分六轴工业机器人标称的重复精度。不过，谐波减速器的磨损会造成精度持续下降，因此很多国产谐波在刚开始精度是足够的，但使用一段时间以后就会发生精度下降，甚至报废的情况，和日系的产品依旧存在差距。日本哈默纳科谐波无精度损失的使用寿命能达到两万小时。
好消息是以绿的谐波为首的一批国产谐波减速器厂家正在快速崛起，在过去的 5 年以来，已经逼迫日系减速器产品降价 50% 以上，同时正被越来越多的国内外机械臂本体厂商采用。
相比重复位置精度，机械臂**重复路径精度（RT）**复杂了不止一星半点。机械臂在运动过程中本体的柔性变形、运动惯量导致伺服系统的位置跟随误差等因素都会影响重复路径精度，因此这和本体刚性、减速器精度、伺服系统性能、控制器都有关系，超过了稚晖 DIY 机械臂的讨论范围。
珞石机器人重复路径精度演示
珞石机器人是国内工业机器人控制技术处于头部的企业，他们基于全动力学建模的控制算法，再与伺服系统配合，实现了国产机器人最高的重复路径精度。
绝对精度
机械臂的绝对精度是指控制器标称的位置与实际位置的差距。比如，示教器控制机器人走了 100mm 距离，实际上走了 100.1mm，这就是绝对位置误差。90% 的绝对误差是由机械臂本体的加工、装配误差引起的。解释清楚这一点，首先需要介绍机械臂运动学的正逆解。
机械臂运动学正解指的是由机械臂各个关节角度求出末端笛卡尔空间坐标的过程；逆解正好相反，是由机械臂末端笛卡尔空间坐标反解出各个关节的角度。正逆解计算公式中需要知道机械臂本体的杆长角度等几何尺寸。机械臂运动学标准的建模方法是 DH 模型，详见我的这个回答：
为什么改进的 DH 模型优于标准 DH 模型，却大多都是使用标准 D-H 模型？
当由于加工或者装配误差，导致理论长度是 100mm 的一个连杆实际长度是 100.1mm，那么经过运动学正解计算出来的末端坐标就和实际不一样，导致了绝对精度问题。
要找出到底是哪些尺寸有误差非常的困难。在 DH 模型中，一组连杆需要用 4 个几何参数描述，6 轴机械臂就有 24 个参数，加上关节零位还有 6 个值，一共有 30 个参数。通常用激光跟踪仪得到机械臂末端的绝对位置，采集数百个点，再结合最优化算法优化这 30 个参数，以此修正机械臂的绝对精度。
看机械臂的绝对精度一般有两种方法：打印一张标准的棋盘格纸，一格一格走，看最后偏了多少；或者用定点变姿态法，如视频中所示，机械臂末端装一个尖，在变换姿态的情况下看尖与一个定点的偏差情况，
有空可以试一试。
定点变姿态法测试机械臂绝对精度
视频中这台机械臂是国产品牌欢颜的，绝对精度还行。只是这家公司由于打行业价格战，已经退出历史舞台了。这也是这几年国内工业机器人行业的部分现状：高端行业低端化，不钻研核心技术，只是拼成本，打价格战，把低端应用市场搞得很乱，但高端领域依旧是进口品牌四大家族（ABB，库卡，安川，发那科）的天下，实在令人唏嘘。
伺服系统
稚晖在这款机械臂中使用的是自制的模块化伺服驱动器，这个在他之前的一期视频中介绍过，现在稚晖推出了基于这款驱动的第一个机器人项目，期待未来更多的应用。
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【自制】机器人的心脏 – 超迷你 FOC 矢量控制驱动器【硬核】
稚晖的视频
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](https://www.zhihu.com/zvideo/1285520312503443456)
不过，步进电机很难发挥出驱动和控制器的真正性能，之后可以尝试用更好的电机实现更好的效果。稚晖在视频中所说的一体化伺服电机模块是将减速器、直流电机、模块化伺服驱动器、编码器、抱闸等部件组装到一起而成的高度集成化动力输出元件。
在一体化电机模块中，模块化伺服驱动器是难度最高的核心零部件之一，其直接决定了电机运转性能。 驱动器可通过电流、速度、位置三种方式驱动电机旋转，读取双编码器数据实现 PID 闭环控制；可采集电机电流、电压、温度等物理信息。驱动器需要配有专门的调试软件设置驱动器及电机参数，并调试性能；之后通过高速总线与控制器连接，控制器发送周期性指令驱动电机旋转。
好的伺服驱动器可以极大改善机械臂运行时的精度和平稳性，在变负载、急停的时候减少冲击、震动，提升机器人高速重复路径精度等，像稚晖说的那样，里面全是数学和算法。视频中是并联机器人厂商阿童木通过抑振滤波算法有效减少机器人在高速骤停时引起的机械振动。
阿童木并联机器人驱动器抑振算法
目前世界上最好（也是最贵）的模块化伺服驱动器是以色列 Elmo
国内有一批企业也已经推出了一体化电机模块，并具有模块化伺服驱动器的核心技术，比如国内较早推出协作机器人的遨博机器人，零差云控，INNFOS 等。
遨博机器人_协作机器人_协作机器人国家标准制定者_协作机械臂_AUBO机器人关节 - 机器人关节 - 零差云控 - 零误差的运动控制系统 云端控制的工业互联网https://mintasca.cloudminds.com/
不过，由于集成度要求、技术门槛很高，在目前的工业级市场，一体化低压直流伺服电机模块相比传统的 220V 交流伺服电机系统的价格要高出不少，导致其市场规模还不大，主要用于协作机器人和服务机器人。如果
能将驱动器产品化，并进一步推出一体化低压直流伺服电机模块，借助华为巨大的供应链优势将模块的成本价格降低，绝对是一片极为广阔的蓝海市场。
目前工业机器人上大多还是使用 220V 交流伺服电机系统。国内较好的交流伺服系统厂家包括汇川，清能德创等，能够与日系、欧系的产品正面抗衡。
https://www.inovance.com/hc/index清能德创
**通讯方面，最新的工业伺服系统逐渐将 CAN 总线升级为 EtherCAT 总线。**相比 CAN 总线，基于以太网的 EtherCAT 能支持更高更快的数据传输速度。EtherCAT 总线可实现 125 微秒、120m 距离内同步 300 个节点。当控制器与驱动器进行周期位置或力矩同步模式时，更短的同步周期能提供更平滑的轨迹，显著提升电机运行性能。
不过，好的东西都不是免费的，EtherCAT 从站需要专用的芯片，部署 EtherCAT 总线的成本也会高于 CAN 总线。
可以考虑将驱动器升级为支持 EtherCAT 总线，提供更强大的性能。
控制器
控制器是机械臂的大脑。前面所说的运动学正逆解、轨迹插补算法、动力学建模等都是在控制器中实现。另一方面，控制器还起到承上启下的作用，上承示教器发送过来的各种指令，下接驱动器发送各类周期非周期数据。为了满足此严苛的性能要求，目前主流的控制器都会选用标准配置的 X86 或 ARM 架构的工控电脑，并部署**实时操作系统。**实时系统的要求是显而易见的，上文介绍过，基于 EtherCAT 总线的通讯能实现 125 微秒的同步周期，即便按照 1 毫秒的同步周期要求，也是普通的操作系统难以保证的，因此必须基于实时系统以保证工业级的实时性要求。
关于在 Linux 系统控制器上部署 EtherCAT 主站以及实时操作系统，有一个开源的方案，有兴趣的小伙伴可以尝试一下。
轨迹插补算法是控制器里最基础的算法。目前的工业机器人控制器编程主要是基于 “MOV” 指令，主要的指令有三个：MoveL（直线运动），MoveC（圆弧运动），MoveJ（关节运动）。在编程的时候，需要先有目标点的位置，然后运用这些 MOV 指令将点连接起来，实现期望的运动轨迹规划动作，完成相应任务。当示教器发送轨迹指令类型并且指定目标点以后，控制器需要插补计算出这段轨迹的中间点，并依次周期性的发送给伺服驱动器执行。
上文介绍过，优秀的伺服驱动器算法能够让机械臂运行的更好，控制器插补点的好坏同样如此。插补的轨迹点需要满足速度、加速度、加加速度（冲击）连续（也就是二阶可导、三阶连续）的要求，否则会导致机械臂的振动甚至卡顿。S 型速度曲线是一种常用的插补算法，其速度、加速度、加加速度图像如下图所示，分为加加速段、匀加速段、减加速段，匀速段，再对称。基于 S 型速度曲线插补的轨迹能实现平滑启停，并可根据需要调节速度、加速度、加加速度的值。另外，次数大于等于五次的多项式曲线也能实现二阶可导、三阶连续的要求，一般最高用到七次多项式，再多就会导致过拟合严重。
NURBS 曲线是一种更先进的曲线，广泛用于三维建模软件中的曲线和曲面生成中。现在也用于机械臂的轨迹规划和插补算法中，可以实现复杂曲线的连续平滑运动。下面这个视频是我们基于并联机器人做的 B 样条高速涂胶应用演示。
并联机器人高速走 B 样条曲线
轨迹插补算法相对来说是一种非常成熟的算法，各类插补算法已经广泛用于数控机床控制系统中。
动力学建模是控制器中的另一个核心算法。基于动力学建模的机械臂控制器不仅能实现阻抗、导纳等高级控制方法，还能大大优化机械臂在高速、变负载情况下的运行精度和流畅性，也是国外机器人相比国产机器人的最大优势所在。精确的动力学建模需要先对机械臂进行精确的三维建模，得到各个连杆诸如质量、质心坐标、转动惯量等动力学参数，再结合运动学规划得到的位置、速度、加速度值，通过动力学模型算法计算得到各个关节的力矩值，再通过周期力矩位置控制模式控制驱动器。相比单纯的位置控制方式，带上力矩信息的力位混合控制方法能够让驱动器在高速、变负载情况下快速准确响应驱动电机运行，让机械臂高速、高精度运行的同时，最大程度减少震动。
最快的动力学算法应该是牛顿 - 欧拉迭代法，我曾用 C 编写过牛顿欧拉迭代动力学算法，基本能满足实时计算的要求。
但是，要想实现理想的动力学控制效果却并不简单。首先，减速器以及关节连接处的摩擦力会造成巨大的影响，摩擦力会随着位置、速度变化而变化，对摩擦力的建模非常困难。其次，伺服系统通常是用电流值模拟力矩而不是直接反馈力矩，这会存在 10% 以上的误差。
拖动示教及轨迹复现
视频中我们初步实现了基于伺服电机力矩模式的拖动示教效果，但不理想，摩擦力很大，几乎没有实用意义。最理想的方式是在机械臂关节处加装力矩传感器，直接反馈力矩值而不是通过电机电流模拟不仅能实现更高的力控精度，并且还能回避摩擦力的问题。不过，目前能满足这种要求的力矩传感器价格很贵，只有像库卡 iiwa 这样售价几十万上百万的机械臂才用得起。
有兴趣可以尝试一下研发一款这样的力矩传感器。
基于关节力传感器的库卡 iiwa 可以实现最丝滑的动力学控制效果。
基于关节力传感器的库卡 IIWA
视频中稚晖基于步进电机实现的拖动示教相对简单一些，因为只要拖动力矩超过步进电机的输出保持力矩电机就能转动，在这个过程中记录编码器值便可复现轨迹。DIY 机械臂的系统做动力学控制效果应该比较一般，不知道稚晖用了什么奇技淫巧实现了更好的动力学控制效果。
还有一种方法可以绕开动力学建模实现力控，就是在末端加装六维力传感器，示教的时候作用于力传感器上，通过反馈的力驱动机械臂运动，模拟受力的效果。目前，**一台高精度六维力传感器的价格抵得上一整台国产工业机器人的价格。**国产高精度传感器发展依然任重道远。
稚晖做的具备力反馈功能的末端夹爪，也有工业级的产品 Robotiq，
https://robotiq.com/applications/screwdriving
Robotiq 末端执行器力控涂胶
一台 Robotiq 末端的价格也抵得上国产机器人的本体成本。**其实，做出功能样机不难，难的是将产品技术打磨到工业级的精度、工业级的稳定性，并且卖出与之匹配的价格，这也是中国制造、高端制造的努力方向。**以目前世界上唯一的手术机器人达芬奇为例，其中集成了不知道多少先进传感器，才能在要求最高的医疗手术领域占据一席之地。一家公司如果能花几年甚至十几年时间，专注于其中任何一个传感器，做到极致，都将成为一家了不起的公司。
除了上述关于动力学力控的算法和（贵的离谱的）传感器，机械臂控制器还有一个方向是实现任务级编程功能。我在这个回答中详细描述了什么是任务级编程，其中涉及到很多人工智能规划算法，相信是
可以大有作为的方向。
最后，在机械臂交互方面，稚晖展现了令人惊叹的尝试。这让我想起了我一个大牛学长
。早在十年前，他们团队的遥操作机器人获得了本校多年来唯一一个挑战杯特等奖。现在同样在创业，把这些技术商用化。
希望在
的鼓舞下，有越来越多的人助力中国硬科技，帮助中国尽快摆脱制造业大而不强、高端产业低端化的困局。
知乎用户 现实主义理想者 发表
稚晖君上个视频展示自动驾驶自行车时我就关注了，确实太强了。
这次展示的机械臂，思路一如既往的清晰，将复杂问题一步步拆解成普通人也能理解的概念。
而且稚晖君并没有完全沉浸在理工科的技术层面，而是一直非常重视交互和易用性。
Dummy 机械臂配套的图形化上位机和手动示教模式看上去也许不太难，但背后大量的调参工作也是辛苦活。
再加上稚晖君制作的机械臂伴侣，无线化、可切换功能、实时显示状态信息，说实话我都觉得到此为止已经够强了。
但是稚晖君居然还不满足，还要引入双目相机、AI 算力和力反馈。
前者可以识别人手的动作，并同步给机械臂；
后者可以同步机械臂的力反馈，使人手能感受到机械臂抓取物品的质感。
说实话这些功能真要完善的话工作量很大，但这个思路和操作简直太骚了。
不过我个人最惊叹的，还是稚晖君一个人搞定软硬件技术全栈的工程能力。
简直难以想象这样的工作量居然是一个人在工作之余完成的，除了佩服无话可说……
看稚晖君的视频，真的感叹自己很多时候是在虚度光阴，唉……
PS：
看到稚晖君使用的华为昇腾 Atlas 平台，也是颇为感慨。
AI 赋能传统产业已经是被说烂了的话题，国内 AI 研究和应用也是如火如荼。
同时也应该看到，AI 算法实现也依赖于底层芯片提供的算力。
半导体产业对全社会的影响已经越来越大，这个领域无论如何不能放弃。
两年多前，我曾在专栏文章中分析过半导体产业的特殊性和产业升级的艰难性，但我仍然认为长期看胜利是必然的。
如今美国的制裁和封锁更加大了我们突破的难度，情况与当年的预估有一定出入，但大方向是不变的。
还是那句话，希望国内半导体产业早日实现突破。
知乎用户 曹力科 发表
工程复杂，开发周期短，技术跨度大，效果也很不错。
但我看有人说，这是天才与普通人直接的巨大鸿沟，这就夸张了。
至少在我认识的人中，能做出类似产品的人，还是有一些的（不一定有他做的这么好，但肯定能做出来）。
我就有一些同学就既会结构设计、也会做电路设计、当然从底层固件一直到上位机软件也都会开发。
掌握这些技术并熟练运用，大概 5 年左右的时间就可以，可能天赋好的会更快。
之前发过一个我同学做的移动机器人视频（移动小车），也是一个人做出来的，当然看起来没这么炫酷，但技术种类上是类似的，也是机械 + 硬件 + 软件 + 算法。
[
移动机器人
曹力科的视频
· 4285 播放
](https://www.zhihu.com/zvideo/1353814025747206145)
所以，炫酷还是很重要的，这一点，稚晖君远超一般人，这也是一个 up 主更加需要的特质。
普通人通过自己的努力和合理的训练，也可以完成类似的作品，请大家对普通中国人有点信心。
祝热爱技术的同学，早日融会贯通。
知乎用户 Biubiu 吖 发表
技术的方面我不懂，但我大受震撼
尤其是最后缝葡萄皮的操作足以令人心情澎湃！！
可以说手术室是目前最理想的应用场景之一了
希望以此为契机，国内的医院能早日用上性价比高的国产 “达芬奇” 手术机器人
美国的达芬奇机器人手术系统来自于麻省理工学院研发的机器人外科手术技术。后来加利福尼亚州的直观医疗公司以此为基础，与 IBM、麻省理工学院和 Heartport 公司联手对该系统进一步地开发研制，简直就是人类顶级科技实力与基础科学的集大成者
两千年前后我们国家引进来的时候就这玩意就跟天顶星科技一般可望而不可及… 甚至没几个医院能玩的转
用机器人辅助做的手术操作更精确，与腹腔镜 (二维视觉) 相比，三维视觉可放大 10-15 倍，角度也更灵活，精准度更高，对不必要的机体损伤能减到最小，减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连，简而言之就是微创且预后会更好，有了机器人的辅助，主刀医生的手术刀能更平稳精准
美国的前列腺 ca 根治据说百分之 90 以上使用机器人辅助，足以看出来在外国医院中达芬奇手术机器人的应用是很稀松平常的
目前该机器仍是世界尖端手术机器人里的代表，被誉为外科手术的顶级掌上明珠
在国内，哪家医院拥有，可以说哪家医院就算是跟顶级技术实力划等号
可是，这玩意被老外垄断太久了…
手术机器人在我国无法铺开的原因跟价格有很大关系
一台达芬奇机器人在外国只需花费 100—150 万美元，然而卖到国内价格则高达 2000 万人民币，机器本身每年就有价格不菲的维护费用
加上开机费用高，光是耗材就几万块，机械臂操作端便是一种高值耗材，使用时才安装到机器人上面，使用 10 次后为了保证精度便不能继续使用
而操作端的价格在美国从 700 美元 - 3200 美元不等，可是国内的价格要卖到每支 10 万人民币，早些年据说还有出口限制
是不是跟我们以前被盾构机卡脖子受气一样窝囊？
让我不禁想起了经典台词:
——“赚来的钱三七分成”
——“怎么才七成啊？”
——“七成是人家的，你拿三成还得看人家的脸色。”
——“谁的脸色？”
——“黄老爷”
可惜的是，现实中很多普通老百姓做不起甚至没渠道做这样的手术
毕竟目前全国的机器数量加起来也没有三位数
医疗人泪目……
我相信终有一天能把 “黄老爷” 的机器拉下神坛
未来如果能结合华为的 5G 技术
在相隔千里的本地医院便可有机会享受北上广的专家异地开刀，零延迟手术…… 啧啧啧，新技术的加持下足以让人拥有无限遐想！
盾构机，高铁能如此，达芬奇也可以
虽有差距，但吾辈自强，未来可期！！
———————————————————————————
更一下达芬奇机器人在小瓶子里给葡萄缝合的图
《达芬奇手术机器人系统》:
https://m.bilibili.com/video/BV1264y1Q7DZ
《国内达芬奇机器人的应用》:
https://m.bilibili.com/video/BV1BJ411h7m4
知乎用户 Michael Jackson 发表
有人提到达芬奇手术机器人，说达芬奇太贵简直是黄四郎，
Dummy 缝葡萄这个 demo 还远未达到达芬奇手术机器人的 level，不适合放在一起比较。
手术机器人和工业机器人不太一样的地方在于，比较强调末端的灵巧性，以及用于遥操作的触觉反馈 & 人机交互，这些课题的研究都是万千青椒博后衣食所系。
Dummy 构型还是属于典型工业机器人，缝葡萄的动作比较机械和粗暴，但是达芬奇可以给葡萄剥皮、或者细腻地缝葡萄。
不是说华为天才少年做的 Dummy 不强，而是说不要主观地过度拔高，刚做一 demo，立马就联想到达芬奇，立马就联想到外国垄断，立马就联想到黄四郎，就有点过。
知乎用户 余贤 发表
首先，这种项目对于个人来说，确实很牛逼了，而且只用了四个月，即使像我们这种专门做智能设备的公司分出一个项目组，也不一定能在四个月内做到这种程度。
从这台机械手本身来说，
第一，支持 CAN 总线这一条来说，已经具备很高的商用意义，如果能开放以太网甚至 ECAT EIP 协议的话，那就更完美了。
第二，体积小，控制柜整合到了机械手的底座上，对于工业设备这一点是个很大的优势。
第三，精度意外的高，居然能达到一条的重复精度，这已经达到工业级别了。
最后说说这台机械手跟同级别机械手的对比，首先操作方面，工业机械手的操作门槛还是有点高的，一般就是动作指令和位置示教，没那么花哨的功能，毕竟工业品；其次力矩反馈，差补什么的，在工业机械手里属于基本操作，没什么好说的。
不少老哥似乎对机械手的细节比较感兴趣，我也可以讲得细一点：
1. 步进电机
ZHJ 这里用的是步进，这点其实还是挺意外的，步进电机并不适合用来做机械手驱动电机，步进电机最大的问题是没有闭环反馈，负载稍微大一点容易造成丢步，但是 ZHJ 在步进电机的屁股上自己做了一套反馈装置解决了这个问题，目前市面上主流的机械手基本上是用伺服电机驱动的，伺服电机因为有闭环反馈，所以不用担心丢步的问题。
2 CAN 总线
比较古老的一种总线通讯方式，相当于六个电机通过这一路总线串联了起来，主控芯片通过这条线发送指令和接收反馈，欧洲的不少老品牌目前还在用 CAN 总线，虽然目前不能算主流，但是对于开发板来说 CAN 总线用来做运动控制的话是最优解，在当前的工控领域基于 CAN 总线开发的 ECAT 总线倒是应用挺广泛的。
3 谐波减速机
机械手广泛使用的减速机，优点就是体积小，缺点就是工艺复杂，工业级机械手的谐波减速机目前国内还处于研发阶段，有些国内品牌虽然几乎实现了机械手的国产化，但是谐波减速机依然需要从日本进口。
4 差补算法
主要是线性差补和圆弧差补算法，说白了就是机械手如何协调六个关节画出直线和圆弧，这其实是机械手上最有科技含量的东西，没有之一。ZHJ 说得没错，这玩意看上去是机械电子和程序，其实最核心的东西是数学。我暂时不清楚 ZHJ 是完全自己写的这套算法，还是有所参考，根据我十几年的经验，四个月内完全把这套算法从无到有写出来的可能性不大，当然这是我的猜测，没准人家就是完全自己写的。
知乎用户 廖洽源 发表
泼泼冷水，不匿名已经做好被喷死的准备….
先说结论：这个作品是个人 DIY 项目的天花板，稚晖君个人能力也是国内创客的天花板；作品技术含量最高的应该还是稚晖本身最擅长的电子部分，而其他部分（包括但不限于葡萄缝针）都是较简单的 DEMO；而作品和视频有意识 \ 无意识地引导了大家不理智沸腾也引起了部分行业内人员的反感。
更新记录：
2021 年 10 月 15 日，添加了 “关于 FOC 的题外话”
2021 年 10 月 12 日，添加了 “关于开源的题外话”
2021 年 10 月 11 日，添加了注解防止二极管们无法理解我想表达的意思。
2021 年 10 月 10 日，修改了对 step 文件的描述
技术难度
像大佬
所说的，这个项目每一部分都不难：
- **机械：由于使用了成品谐波减速器和电机，再加上机械臂大小适中，**几乎没有负载要求，因此对强度和刚度等要求都不苛刻，这个机器人的机械结构设计几乎是没有难度的，更多时间可能会花在高颜值外观和方便线缆走线上；
- **电路与硬件：**我太菜了无法做出评价；
- **控制与软件：**对于这样一台经典的六轴机械臂，它的运动学和轨迹规划算法都是上世纪就已经成熟了并被使用的，针对步进电机闭环所使用的算法也是较成熟的，当然把这些成熟算法塞进机械臂的驱动器和主控并让它们都正常的运行也是一个不小的工作量。
如果有全职的 2 到 5 个月时间，我觉得包括我在内的一些对机器人系统软硬件均有所了解的人（ 如：
等，其实会有很多）都能独立地完成一个实现方案有所差异但效果类似的作品，不过稚晖君能在业余时间完成这样一个庞大的项目，系统工程能力、自驱力、技术水平都是不容置疑的。
泼冷水
自己亲手做出了牛逼东西，当然希望骄傲地分享给所有人看，我相信因为流量更多的是无意识地引导出了比较让人反感的现象：
吃瓜群众沸腾
- 模糊 / 偷换概念、夸大（见这个回答）从而令许多没有机器人背景的吃瓜群众不理智沸腾
华为天才少年稚晖自制「机械臂」，可以给葡萄缝针，这一作品的技术水平如何？
下面这个回答有一定参考意义，但是有很多东西我不太赞同
华为天才少年稚晖自制「机械臂」，可以给葡萄缝针，这一作品的技术水平如何？
- 营销号、自媒体对视频的内容进行更 “深度” 的解读沸腾，带着更多人沸腾“造神”（此处吐槽的是营销号， 不是稚晖）
迷之开源与迷之 Star
视频发布之后我看到朋友的消息：
说出了不少人的心声：“似乎许多次开源都开了个寂寞”，当然有一些较核心的内容不想公开也是可以理解的。但看似热度很高、成千 star 上百 fork 的开源项目实际上一个 pull requset 都没有，只有一个贡献者（稚晖君本人），不得让人觉得其实都是被流量吸引去凑热闹，仓库里的内容并不重要管，顺手点一个星之后尘封在收藏夹里面永远没再打开（此处吐槽的是先前跟风到 GitHub Stars 空仓和把 issue 当评论区的吃瓜群众 ，不是稚晖君）。
https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot
注：截止 10 月 10 号，机械臂的仓库里面只有一个 step 文件（将机械臂的机械图纸打包压缩后的通用文件格式），却获得了 2252 Star 和 227 Fork。
关于开源的题外话（稚晖君已经对此作出合理解释，见评论）
刚刚发现稚晖在 19 年发过这样一个项目 稚晖：如何制作一支带逗比功能的笔，文章中声称创意原型是来源于国外一个项目，但是只是一笔带过甚至没有该国外项目的名称，声称 开源的 github 网页 中也没有任何参考了该项目的信息。
其实 DoubiBot 是国外 14 年的开源项目 plotclock 修改而成。
19 年时已经有人在评论区中提醒稚晖君需要完整地引用该项目的名称
我又看了稚晖君开源的文件中的代码，惊讶的发现项目中最核心的代码其实是复制自 plotclock 后修改了几个函数变量名并封装成一个类的，下面是几张对比图，左为 plotclock 项目的代码 右为 DoubiBot 项目的代码。
并且直接删除了源代码中原作者相关的信息（并且我对整个仓库进行搜索没有找到与 Johannes Heberlein 相关的信息）
总结（旧）：稚晖君在 plotclock 上面确实增加了新的功能（连接 WiFi 获取当前时间和天气），并开发了电路板并将上述两个工作完整开源，但是考虑到他的影响力和常常挂在嘴边的开源，对原项目进行轻描淡写含糊其词、大面积使用原项目的代码而没有引用说明，是违反开源精神且不道德的，不管是有意还是无意的都是不可以接受的。我觉得这可比我上述的机械臂相关内容严重得多，望尽快修改并注意。
总结（新）：稚晖君的解释（见评论区）我认为是可以接受的，考虑到当时他的影响力其实不大 + 小项目小玩具没有认真溯源。
关于 FOC 的题外话
刚刚其他回答提到 【自制】机器人的心脏 – 超迷你 FOC 矢量控制驱动器【硬核】_哔哩哔哩_bilibili 也存在着一定问题，在这里客观地分析一下。由于这个项目没有开源（GitHub 上面是一个简易版本，固件使用的是 SimpleFOC，可以说和这个视频里的项目关系很小）部分结论只能从视频推测。
对其他开源项目的引用
稚晖君在视频中的原话是：“这块驱动的硬件设计是参考了 VESC 和 ODrive ”。在其他的地方均没有提到参考的项目资料。
固件代码
由视频的 CLion 开发界面中可以发现项目文件夹里面存在 ODrive 同名文件夹 “MotorControl”，在介绍驱动的核心：“FOC 算法和固件代码” 展示的 “MotorControl/controller.cpp” 的 update 函数与 ODrive 中同名文件 有重复的代码片段:
由于出现了部分完全一样代码和命名甚至还有完全一样的 TODO，可以肯定这个驱动的核心算法是从 ODrive 复制过来之后修改而成的。不过该项目还另外添加了很多较简单功能（如：视频中演示的多个应用和 OLED），主要代码框架也是重新搭建的（视频中项目和 ODrive 都使用了 FreeRTOS）。
上位机 GUI
视频中展示的 GUI 和 UI for Odrivetool 中的 GUI 的界面布局、大部分按钮功能都是一样的，其中状态机状态的相同也印证了上述的 “核心算法是从 ODrive 修改得到的” 结论。
UI for Odrivetool 的代码是开源的，使用 pyqt5 编写，我推测稚晖君很大可能是直接使用该项目之后更改了三个 plot 的颜色，并修改了部分按钮， 在最右边添加了一个驱动板的 3D 模型展示并在 Windows 上运行。
总结：这个 FOC 项目同样是基于已有开源项目增加了一些有趣的工作，但是在展示固件和上位机时都没有提及原项目，措辞极易造成误解，望以后能注意。
知乎用户 郫县 梁朝伟 发表
总体评价我就不做了，说一点技术细节方面的建议吧
多自由度机器人的运动学建模真的别用 DH 法了，局限性比较大，容易产生奇异点，路径规划也容易出岔子，DH 法只有在旋转轴少于等于两个的时候才具有完备性
能明显看到，稚晖君这个机械臂在进行非重复复杂动作的演示时，比如给葡萄缝针，机器人末端始终朝着一个方向，六自由度联动的实现应该是不完善的，如果将运动学逆解过程改用旋量法实现，应该会具有更好的完备性
要验证这个完备性，最简单的办法是操作机器人进行 RTCP（rotation tool center point）运动，即机器人末端固定在某位置，其他各轴进行联合运动，但运动过程中机器人末端能够保持固定不动，在稚晖君先前的视频当中，其实已经在另一台机械臂上实现了比较简单的 RTCP 运动，但是没有在这台机械臂的演示中体现，应该也是由于没能将运动学逆解做到完备
【自己给写了个 SDK 把 DH 建模和运动学正逆 - 哔哩哔哩】https://b23.tv/fA6APf
知乎用户 木又兮 发表
华为天才少年 & B 站野生钢铁侠，当之无愧！
来感受一下 B 站的弹幕：
来感受一下这个机械臂的真面目：
来感受一下稚晖君的荣誉证书：
来感受一下稚晖君对自己的期待：
不说了，瑞思拜~
知乎用户 匿名用户 发表
已经在几个研究生组里传疯了，为什么那么年轻的懂那么多？
为什么华为要引入天才少年，真的今天才明白。
一个天才工程师等于几十个普通工程师。
200 万，给少了。
知乎用户 李丰果 发表
来泼冷水的。
首先可以肯定的是，综合能力非常强，几个月业余时间弄出一个机械臂，仿真界面 / 示教器 / 远程操作等等，每一项都很有专业水平。
然后说下精度问题，步进电机，硬件成本一万（二手），末端重复精度真的能达到 0.02mm 吗? 严重怀疑。要知道一台十几万的机械臂重复定位精度也才到 0.1mm 的水平（更正，不同臂展不同负载没法比较，大负载和大臂展的精度更难实现，且不是线性的），而且重复定位精度测试应该也是有一定标准的吧。
其次，并没有什么创新性，可以说是实现了很多已有的工作，而避开了行业难点。步进电机没有力矩信息，所以有些人说的动力学纯粹胡扯。现在的协作机器人，我觉得重点在安全性和力控上，步进电机是能解决成本问题，但是如果在末端加上力传感器，那就是好几万了。
最后，缝葡萄皮这种操作… 算了不做评论了。有人说可以做远程手术，快醒醒吧。远程操作的初衷是为了把危险的工作变得更安全（如核物理），而不是把原本安全的工作变得危险。
————
关于精度问题，
的回答更加专业，感兴趣的可以去看他的回答。
关于达芬奇手术机器人的简单介绍 / 应用场景 / 核心技术等网上都能查到，对手术机器人感兴趣的可以去了解下。
————
补充一下:
1. 为什么机械臂很少使用步进电机呢? 难道是人们不知道步进电机可以降低成本吗? 这个问题可以看以下回答:
2. 抛开臂展和负载去谈精度是很不负责任的。举个例子，如果负载从 10g 变到 100g，末端就开始晃了，那这种负载下的精度就没有意义；串联机器人，臂展越长，关节误差放大越大，如果负载加大，则又更难实现；不同工况，如不同的末端速度 / 轨迹，跟随误差又是不一样的。
3. 四大家族的机械臂只是好在精度高吗? 据我所知，国内很多厂家的机械臂在同等负载同等精度下还卖的便宜很多。一万以下的机械臂现在就有卖。看过他们上千页的手册，我觉得他们真的做了好多好多工作。又比如在稳定性上，很少出错。在碰撞检测上，很小的接触都能够做到急停。安全性非常重要，特别是大负载的臂，出现故障碰一下，后果不堪设想。下面这个讨论可以看到一些关于机械臂的很厉害的技术。
如何评价 franka emika，是否是现在最牛逼的协作机器人？
4. 不是说机械臂不可以做远程操作，甚至说做手术。达芬奇手术机器人，骨科手术机器人，很多已经有应用了。不管是远程操作还是做手术，那肯定是对这种工况下做了特定的优化，缝葡萄和做手术（缝皮肤?）的工况差别太大了。据我所知，达芬奇机器人主要做微创手术，因为这种工况下医生很难直接操作，有了它更好工作了。达芬奇机器人包括三个系统: 外科医生控制台、床旁机械臂系统、成像系统，每个系统都有各自分工。同样，远程手术难点 / 工作量是远程连上会动就行? 配上一个莫名其妙的精度? 那缝表皮呢? 本来直接可以完成了，加上这个反而加大了难度。所以我觉得，这个 “低成本高精度可远程” 的机械臂看起来好像解决了很多问题，但想了想好像又什么都没解决。
5. 这里只是分享一些对个别技术的看法，论事不论人，如有问题欢迎指正。讨论科学的咱们乐于交流，信神的出门左转。
知乎用户 白羊 发表
郑爽：“让我看看这样的人才一年能挣我几天的工资啊？”
“哦，不到一天。”
知乎用户 小夫子老男孩 发表
10 月 9 日 14 点 25 更新，有人对我设计的那个液压感兴趣私信，我现在打不开模型，孙悟空胳膊肘那个结构就算。大意画了个小视频动画。不小心液压杆画小了，但真的能压 150°，诸位可以做个模型试试。
作为科幻爱好者，看的想哭，**感悟极多！**这是个人啊，不是团队作品，不是哪个高端实验室，是个人啊。
视频是由浅及深，我也由浅及深的将下我的感悟。
1，行星减速器和谐波减速器
作为前 cg 从业者，我设计过很多机械，最经典的是科幻孙悟空。
然而。。。我仅仅能保证它的关节不会自己别住自己，那时候在我 的印象里，机械臂就像挖掘机一样，靠液压杆驱动。为了解决液压杆屈伸范围短的问题，我当时还耗费巨大精力，设计了一个特别精妙的镂空旋转液压基座的结构，可以获得近乎 150° 的肘部弯曲，还能有不错的力矩。
但如果我知道有行星减速器和谐波减速器，这些时间统统不需要。。。（何况比我精妙的设计多得是）
我哪里知道还有行星减速器和谐波减速器这种东西呢？虽然对于机械专业的人来说这是司空见惯的常识。这就是知识传承的重要性，人类在代代传承中，慢慢排除了无数错误答案，减少了后来人的学习成本。
当然，它的设计也比我的漂亮，我喜欢这种简洁的美。
2，数学和算法最重要。
表面看起来是电子和机械，内核是数学和算法，这句话感悟很深。
后面无数精妙的功能，都需要无比强大的数学和算法基础，人类靠小脑完成了平衡和运动，觉得自然而然，谁不会唱跳 rap 啊？但是机器想完成复杂动作，却十分困难。我曾经为了计算一个最简化的弓箭力学模拟，数学壁垒就让我完全不知道怎么计算，何况更复杂的？
还有什么双目识别，需要 3d 反求的算法，为了不延迟还得优化，3d 反求我做过一些科普，这里不多说了，原理很简单：任意两个不同视角拍摄，就能确定 3d 空间。至于如何处理看到的信息，那就复杂了。
电脑特效为什么这么贵？战争片中伸个拇指、眯个眼睛就能测出距离，是神话还是科学？
3，工业体系和忧患意识
这次稚晖君的作品，用到很多工业和数学工具软件，矢量建模、编程设计、数学模拟、3d 打印、机床控制、甚至思维导图软件等。
如果国外全面断供软件，怎么办？我们工业软件被掐脖子是多么痛苦，很多单位已经切身感受了。
更不用说芯片之类硬件，稚晖君所用华为提供的什么水准我完全不懂相关领域故不评价，但我知道的是，如果没有华为，我们担心的不是性能好不好，而是无硬件可用。
我们有全面的工业体系，但是同样，我们还有很多危险没有解决，必须常怀忧患！
常怀忧患！
常怀忧患！
重要的事情说三遍，向每一个为了自主自立的战士致敬，我们受够了受制于人，被人肆意欺凌，我们要把我们的命运握在自己手里。
最后结语。
用机械把人从单调重复的劳作中解放出来，是人类的光明未来。设想一下，基础的农业工业都能由机器完成，人类不需要累死累活都能活的不错，自然就能发挥更多才智去做想做的事情。迈向马斯洛需求更高层次。
有人问，机器代替了人，人失业了怎么办。。。失业就失业呗，我们难道还会再犯倒牛奶的错误？机器能为人服务了，人还有工作的必要吗？除了要保留一部分有基础技能的人类来应对巨大灾害后机器失灵的可能，大部分人类完全可以做自己想做的事情，你可以无所事事的虚度一生，也可以像大刘一样在巨量空余时间里做出伟大的成就，你会选择什么？
有点超前了，但是得有人去想在前面，为难以预测的未来，做出一些思想的准备。
这就是科幻，未来未来，我们等待它的到来。
知乎用户 养猫的哈士奇 发表
华为天才少年，有报道说是年薪 200 万档的，**都说华为工作压力大，加班多，你看他在华为完成工作之余还能一个人做自动驾驶自行车、做机械臂，剪视频，注意是在工作之余做的，**你说他强不强？我很早就关注他了，当时他还在 OPPO，没错，他毕业后去的 OPPO 后来去的华为，
我把这个视频发给朋友，朋友看完说 “哇，好厉害，虽然不知道多难，但是就是感觉很厉害，不明觉厉的那种”。我就完全不同了，我大学学的是计算机科学与技术，就是软硬件什么都学的那个专业，对于电路、PCB 设计、驱动、算法等都只能是略懂的水平，看完后我只感觉，这个东西里面的工作单拎出来我想我也能搞定其中的一两项，但是他涉及的太广了，除了上面提到的，还涉及电子元器件选型、建模、焊接、参数调优、APP 开发、等一大堆的东西，只能感慨 “人与人之间的差距咋就这么大呢？”
当然这都是原来的感觉，现在没感觉了，从 B 站小电视到自动驾驶自行车，再到机械臂，老实讲，我已经麻了，前段时间任正非还在题为「江山代有才人出」的演讲中还提到了稚晖君的项目，指出这是华为创新的动力：
但对于 2012 实验室，公司从未给过你们过多约束。比如，有人研究自行车的自动驾驶，公司没有约束过他。
真年轻有为。
知乎用户 凯二七 发表
彭志辉，就是这个稚晖君，实力有多恐怖，其他行内答主都说过了，这里不重复。
这个项目只是他在业余时间完成的。
他的本职工作是做昇腾 AI 芯片相关工具。在工作时间做出的贡献…… 只会更多更大。
另外，没人夸稚晖君视频也做得非常不错吗？
视频拍摄，编排逻辑，剪辑，解说词，看上去就舒服。
假如视频做的不好，光会做不会吆喝，也不能成为爆款。
我就提醒大家一下，他只是华为的天才少年之一。而其他天才少年的实力并不弱于彭志辉。
这样的天才少年，华为每年都要招六七个。
其他的天才少年只是没有业余时间做项目并传上网而已。
据华为内部人士说，很多高管当年的技术实力比彭志辉还残暴。
比方说余承东，就是 2008 年度国家科技进步二等奖得主，移动通信分布式基站的第一发明人。获奖记录现在还在科技部网站上，项目编号 J-236-2-04。
http://www.most.gov.cn/ztzl/gjkxjsjldh/jldh2008/jldh08jlgg/200901/t20090109_66659.html
任正非自己，当年在部队的时候也凭技术研发填补国内空白，拿过奖，立过功，纯正的理工男。
呵呵，这就是友商黑稿和粉丝口中没有技术，只会靠爱国营销卖货的华为。
知乎用户 WorkingCoder 发表
看到某个匿名回答锲而不舍收集所有负面回答断章取义来论证自己的阴谋论，实在是看不下去，有这时间好好学习一下提升自我水平不比你在这疯狂蹭流量有意义得多？
一个匿名 + 精选评论删评论的回答标榜自己客观？？
一个断章取义截取负面言论带节奏，海量正面评价半个都不提的回答标榜自己客观？？
以下是正文
22.1.18 进展，一阵子没关注这个问题了，再去稚晖君的 github 看发现已经把几乎所有资料都开源了相当完整，再回头看看那个尬黑的回答真是一言难尽…
21.10.16 进展，稚晖君更新了自己的上位机，那位匿名删评论的兄弟爽不？人家真就几天业余时间做出来了哈哈哈，还自带手机 app，不是人家自己写的你给移植一个一模一样的 app 啊，有能力几天时间就做出自己上位机的人，需要像你说的一样误导别人认为 robodk 是自己做的?
就硬黑吧，各种动机论，有理有据那为什么要匿名，精心筛选评论呢？还说什么怕劣币驱逐良币，请问你的币在哪儿呢？开源仓库秀出来看看？
他的回复：
这逻辑也是绝了。。。今天离稚晖君发视频也就不到一周时间，要是早就做好了人家视频里为啥不用？？这软件演示的功能比在视频里用 robodk 演示到的功能还多了些，那还会有这会儿在这里被你尬黑的事儿？
还要人家自证清白也是醉了，谁质疑谁举证，我怀疑你收了黑心钱在这摸黑，你自证一下？事情看到这里基本可以确定这人心术有问题了，这种人也不想跟他多争论了，我相信理性的人还是大多数。
口口声声人家营销炒作，结果自己呢不也是疯狂蹭热度为了流量吗？
更新：
这人怕是连相电流和母线电流的区别都搞不清楚，就挺尴尬的。建议看一下科普文章，别跟我说你看不懂英文哦：
说得就是你，匿名还删评论控评的家伙：
论点 1：
人家自我学习不断进步产出越来越多作品，在他嘴里怎么就这么难听呢？他引用的是高赞 cmu 机器人博士硕大神的回答，人家的全文：
大家自行评判吧。
人家一 985 大学的硕士生也轮得到你在这鄙视？别的不说，以稚晖君现在的水平想在全国所有 & 世界范围大多数学校申请读博人家都求之不得好吧，不妨取消匿名让大家看看你的学历？
论点 2：
RoboDK 什么意思你知道吗？robot develop kit，“机器人开发套件”，这软件本来就是用来二次开发的，不然怎么连上自己机械臂？人家说开发有毛病？搁这咬文嚼字。而且稚晖君已经在高赞回答中解释了，自己的上位机也在做基于 unity3d 已经快完成了，那个质疑的答主也表示认同，他却断章取义不贴出来，下面是那个答主的原话：
论点 3：
逗比钟人家文章里都强调了是来源于国外一个开源项目进行改造，选择性失明？这个项目文件你看过吗？稚晖君从机械结构都硬件电路连主控都换了还加上了 wifi 功能，这叫抄袭？倒是你，回答一点自己的干货没有（除了一堆垃圾话）剩下的都是从别的答主里面搬过来的，还不具体著明出处。
他的评论区已经有人被他误导了，以为这个回答的内容都是他自己写的：
论点 4：
人家软件显示的确实就是 151 个版本没毛病，不这么讲怎么讲？另外提出这个质疑的原答主的回复是这样的：
又是断章取义，只挑负面评论。
论点 5：
人家放个 peak 在边上就是为了给你看清楚这是在加速，还被你当做发现了了不起的证据了笑死，你大概没发现有个场景稚晖君视频里还放了个手机显示秒表吧？贴上稚晖君自己的答复：
论点 6：
挖掘机缝葡萄都被你拿来当引据了，是找不到别的黑点了？笑笑不多说了。。人家自己首赞回答已经很谦虚地说明了自己项目都难度，澄清了跟 2000 万一台的达芬奇没法比了，倒是你在这视而不见。
论点 6：
建议自己去看看人家仓库，前几天还在持续更新内容，你以为人家跟你一样闲？整理资料不要时间？而且开源本身就是公益，还白嫖出优越感了？
这段彻底暴露了这人纯粹是个业余，不懂装懂，你发的那个仓库的原作者仓库里，也包含了别人的 readme。。。开源的目的就是免得重复造轮子懂不？
而且看看稚晖君仓库的说明，眼瞎两字我已经说累了…
论点 7
大哥你知道这机械臂多大吗？跟稚晖君视频里嫌弃尺寸的那台三菱一样大了啊。。而且要不要去问问店家这机器精度？这是行星皮带减速器啊。。。
论点 8
这波你问我怎么看？我当然是豁然开朗啊，原来是这样：
看到了吗，你的友军似乎比你理智得多啊，按你的逻辑，我有理由怀疑你是收了钱，友商派来专黑华为的，不服请出示证据。
还有说视频里 robodk 软件隐藏了状态栏名称，人家不止 robodk 所有软件（altium、fusion）都隐藏了好吧，品牌露出属于打广告不懂？
你自己一开始不申明引用到处搬运别人回答到自己的内容里，被我揭发之后知道 @原作者了，也没见你发道歉申明啊，你修改之前的答案我这儿都还有截图呢需要的话我发你？
还质疑稚晖君的人品，大家直接看首赞稚晖君自己的回复吧，谦逊与否大家自己评判。
总结：如此有趣复杂 项目这么庞大的工作量和创意你不看，专挑几个小瑕疵，亏你知道匿名，自己都不敢露 id 也只会控评，就别在那大家皆醉你独醒了，以上。
“两岸猿声啼不住，轻舟已过万重山。”
那些质疑稚晖君四个月完成项目的，大概不知道什么叫厚积薄发。
步进一体驱动早在半年前稚晖君就发过设计的样板：
小示教器是基于另一个 UP 的 LVGL 码表项目稚晖君还帮他转发过：
双目定位系统应该是用的他在学校期间做的乒乓球机器人的跟踪系统改的：
基于 AHRS 的动捕系统也是很早之前（17 年）就做过类似的项目了：
AR 系统也是很久之前就做过一套更复杂的 APP：
等等之类的还有很多都是这样的情况，所以大家不用怀疑，4 个月从零开始是肯定搞不定的，他也并不是神仙… 不过正因为如此，我觉得他的知识积累和成长速度才更让人佩服…
知乎用户 帕斯滕 发表
作为一个前机器人行业从业人员，忍不住还是想对这位兄弟赞扬几句。并非是因为视频中的这台机器人有多好，有多么完美，而是这种由于兴趣所产生的动力有多么强大，以及他出众的系统设计能力，数学、软件、电路、机械设计多学科综合应用能力和动手能力。
有些回答也已经提到了这台机器人存在的一些问题，这些问题大部分都是真实存在的（比如重复定位精度测量方法、末端抖动抑制、带载能力等等），坦白说它还称不上一台能用的工业机器人。但作为一个业余爱好者，在短短几个月时间里，几乎完全依靠个人力量，能做出这样一个功能基本完备的原型机，已经实属不易。再要求更多的话，就有吹毛求疵的嫌疑了。尤其值得称道的是，up 主在人机交互方面，确实有值得称道的地方，隐隐有走在行业前沿的感觉了。
可以预想，如果他能真的进入机器人行业，经过更多系统性思考，结合行业成熟经验，一定能够成为一名优秀的机器人研发人员。如果
愿意放弃华为每年数百万的薪资待遇，转而从事机器人行业，领每年几十万的薪水的话，可以联系我，我愿意为你介绍工作…（没办法，机器人本体制造目前就是个低附加值环节…）
知乎用户 陈潜龙 发表
一个卑微的极客来强答一下。
关注稚晖君也很久了，最早是看到他做 bilibili 小电视，只有核桃那么大，那时候确实被惊艳到了。而且后来的作品一个比一个复杂，所采用的技术也在不断迭代更新，这点是和稚晖君自己说的一致的。他很喜欢做非常小的东西，因为产品结构空间上的压缩将带来一系列的优化问题，这样难度很大很有挑战性。
印象比较深的，我记得他做 AI 自行车之前是一款 FOC 电机驱动板，虽然这个没有具体作品出来，但是给这次的机械手还有之前的自行车是有很大的铺垫的。后来在自行车上用到了这个电机驱动板。
可以说稚晖君真的是一个全栈工程师，学习能力极强，而且执行力非常强，也有天马行空的想象力。怎么说呢，就是他能将一系列他所掌握的看似没有多少联系的工程技术整合起来形成一个新的作品，也就是组合创新能力很强。这点没有长期积累是很难做到的。就像他自己说的越努力，越幸运。从他的作品可以简单了解到他相当于是有计算机，自动控制，机械工程等等几个专业的能力。网络通信会（小电视），电机拖动也会（FOC 驱动板），自动控制（AI 自行车）也会，机器学习也会（AI 自行车）。这次的机械臂更是集大成，对我来说机械臂需要的技术里面光一个正逆运动学求解 DH 参数法就让我非常头大（机器人专业人士觉得是很基础的东西），而这仅仅是其中所需要的一丁点技术。
其实在极客圈稚晖君的名声早就如雷贯耳了，基本上就是公认的国内真人钢铁侠。这次能火出圈确实是一大好事。
好在哪里:
一、曾经的流量明星居然悄然换成了超级技术宅。这已经是一个非常大的进步。曾经极客圈是一个极其小的圈子，在别人眼里就是捣鼓没用的东西。这次出圈也说明了崇尚技术已经开始慢慢被大众接纳，以前仅仅是在电影上看看钢铁侠多牛逼，而从来没有如此近距离真实感受到过。
二、工程师红利将长期存在。这一点说的可能有点大，但从这次稚晖君火出圈可以看出工程师情结在全民依然还有很深的根基，仅凭这一点，我对未来是充满希望的。
三、泛化了娱乐圈，重新定义娱乐内涵，工程技术已经开始成为一种新的艺术形式。不是说只有唱歌跳舞画画才能叫艺术，娱乐圈也并不是只能看看舞蹈听听歌。这次的机械臂制作视频就和一场表演有相似之处。工程技术这种传播方式将极大扩展技术在青少年中的影响力，为无数少年播下理想的种子。
一些其他感悟:
千万不要忽视团队的力量
这次的机械臂和钢铁侠电影一样都是一个人打造超级作品，只不过这次成了实打实的真人版。但需要注意，这是一个人单枪匹马的作品，稚晖君基本上代表了人类个体短时间内能创造的作品极限。绝大多数人是难以达到这种程度的，稚晖君毕竟是少数。
而随着人类科学技术的不断进步，新兴技术的技术含量随着产品复杂程度成指数级增长，一个人单枪匹马是无法达成的，因此新兴技术突破基本上都是由团队实现的。你不可能相信运 20 是一个人设计出来的，你也不会相信马伟明一个人做出了电磁弹射。这里面需要注意的是一个重大项目里，并不是人人都是稚晖君一样的全能高手，而是有一个高明的团队和领导班子将所需的各个领域人才有机组织在一起才能达成目标。典型的例子，西游记全换成孙悟空是什么效果可以自己脑补一下。现代管理学和系统科学里也有一个理论叫 “米格 25 效应”，感兴趣可以查查。
当然，不是说不鼓励出现超级大拿。
所以，毕竟稚晖君现在还年轻，正是长才干提高个人技术能力的好时候，当到了一定年纪，或许他会开始关注人才运用和技术这个大系统的运作问题，那时如果他能像现在这样从容运用各种技术一样从容带领一个技术团队的话，相信他将做出比这次机械臂出圈辉煌多倍的贡献。
知乎用户 JIUQIANSHUODAO 发表
毫无疑问的天才，可以说他属于手工耿的 “无限升级版”，都拥有把想法迅速实践做出成品的能力，只是技术上难度高了几百倍，一个人几个月干掉一个机械制造团队起码 7-10 个人的项目，说不是天才显然谦虚了。
然后再说说我周围人反应
b 站热榜看完以后，不仅三连发朋友圈
还给几个群的朋友都推荐了，包括一批真正的 “高材生” 朋友
大部分懂一些技术的都表示 “卧槽，这年轻人……”
极少数阴阳怪气华为的 “这肯定有人帮，cnc 也不是自己做” 之类的，
然后我媳妇说了句话我觉得很有意思
“还是成电，哈工大这些出真正给国家出力的人才，北大清华这些都给老外培养了”，她经常在水木群里见惯了三观歪，各种反动知识分子，你琢磨琢磨。
知乎用户 匿名用户 发表
1. 很多天才不是上了大学才开始学习相关内容。人家是从小就开始学了，只不过大学读的是相关专业而已。
很多人拿那些大学才开始学习相关内容的本科生，研究生来和他们对比。
就会陷入时间 BUG。
“人家本科四年才能学完东西，他怎么大一就全会了？”
2. 这四个月的业余时间。
是指，他有了创意，到作品完成的时间。
如果你把他以前学习相关内容技术的时间，也加到这个四个月的业余时间里，那你也会陷入时间 BUG。
这位大佬的很多技术，必然是在有创意之前就已经花了时间学会了。
甚至可以说，大佬正是因为掌握了这些技术，所以才会有这个创意。
大佬是真大佬，但是不要过渡神化。
这会打击到那些辛苦学习的学生的学习信心。
我都已经看到不少相关学生，失去信心，否定自己的评论了。
当然，除了学习时间，努力程度。学习条件，和兴趣爱好，也是影响学习效果的重要因素。
比如我认识一位爷爷，是重点大学的退休数学教授。我再告诉你们，他儿子在宇航局当工程师，你们还会高呼 “天才” 吗？
我想大多数人是不会的，因为我们知道他是享受到了一流的数学学习条件。
知乎用户 学无涯 发表
圈子里圈子外好多开始吹稚晖君的技术，甚至说一生不能达到这个水平了，这里我说几句
大家也能看到稚晖君视频最开始看似一个爱好 diy 的大学生分享各种作品比如动量轮平衡，平衡小车等等，然后从小电视开始进入大家视线，自行车寻迹开始破圈到今天这个机械臂
“这个机械臂，也并非无法企及”
“总有地上的菜鸡，敢于直面大佬的开源”
总之就是，做到这中水平我觉得只是稚晖君心中有这样的目标，比如他觉得机械臂很帅，于是从 foc 入手，从移植开源算法到添砖加瓦到做出最小的一个子系统 - 机械臂的肌肉，然后再自学 SolidWorks 从建模到装配，甚至他可能为了机械臂坐标正反解自己学理论力学和分析力学等等。遇到啥不会的就递归学习直到明白的然后回掉，最终总会有成功的一天。
我曾经也做过一个项目，是一个机器人比赛的子系统，没做出来时候遇到不会的都要自己啃书跪求大佬指教自己翻官方文档啃生肉，成功的时候也没想到能有那么多人看我的开源，还获得了深圳某军火公司认可的一个开源奖，也有许多我曾经仰慕的大佬对我的开源十分认可。
“不要冷漠地走入普通人” 这是奥利给大叔说的其中一句话，要相信生活值得一过。我哔哔这么多就是希望，大家都可以去把自己心中最想实现的东西付诸行动，遇到不会的就去学，而不只是跪地上膜拜大佬。
稚晖君不是神，他和我们一样都是普通人，他只是比我们多会了亿点点，以凡人之躯更接近神明。
最后我打算考研上岸后从稚晖君的 foc 学起，搞一个机械臂，一个可以承载一个微单的超级云台。我也喜欢机械臂，感觉可以通过多个关节坐标系定位到空间一个点路径还不唯一会有无数的可能性。
希望稚晖君能越来越强，开源更多的技术让我们学习
我现在理解了 “十个普通工程师也比不上一个天才工程师。”
知乎用户 陈二不二 发表
太强了！作为一名废物工程师，突然觉得一名天才工程师抵得上我们这种工程师几百个吧
知乎用户 胖总 发表
阅读提醒，请不要篡改我的观点，工程能力和工程水平不是一回事儿！
关注了稚晖快三年了，可以说，他基本是站在人类工程能力顶点的人了。
电子科大的同事都知道有这么一个学长的存在，不，应该说传奇。
真的很佩服一个人，从大一开始就能持续不断地钻研一件事情。
机电为树干，开了满树的枝叶——工业设计、AI、视觉算法、coding…… 外加极强的动手能力……
口才和视频剪辑能力也是一流。
关键长得还挺帅气。
很多人关心他的百万年薪，但是我要说的是，这样的人，年薪千万也不为过。
他给一个公司带来的绝对不止是创新上的动力。
他是一个金字招牌。
他只要在那里，就好像在说：来吧，这里很棒。
大众之前对华为的刻板印象就会烟消云散。
这是华为花几个亿也打造不出的雇主品牌的影响力啊！
回到这个问题，这一作品的技术水平如何。
我一个纯码农评判不了，一个普通程序员和他的 gap 是几条鸿沟。
让我兴奋的是。
正因为有这样的人存在。
我们才能在如此复杂的世界里，拭目以待：
不依赖分工，一个人持之以恒单兵作战，究竟能达到什么样的高度。
ps：有人说我是低级反串黑，说人类工程能力顶点这几个字看了想吐。我只想反问一句，工程能力这四个字你们真的懂么？
不懂？读个 cs 专业，或者去任何一家 it 公司工作几年吧。了解下各大公司在工程师晋升条件里对工程能力的定义。
工程能力形容的是一个人的工程方面的素质，融会贯通各种技术栈，动手实现最终产品。
恕我才疏学浅，以他这样的 diy 能力，在业余时间几个月肝出这样的机械臂，如果这样的人站不到工程能力的顶尖梯队里，觉得我是低级黑的那些人能不能多给我举一些例子？
只此一次回应，各位开心就好。
无论怎样，他就是人类中拥有顶尖工程能力的人。
这点毋庸置疑。
知乎用户 机器人 DENNIS 发表
每个部分单拎出来在行内都是正常高值，但整个庞大系统工程全系稚晖君一人之手，就是 A++ 级。
专家级的系统工程能力才是稚晖君这个视频给我的最大感受。
稚晖君牛逼
知乎用户 Spontaneous 发表
太强了。
一个人顶几百个人没有问题。
希望他做的 demo 全部能量产。
稚晖君这样的人多一些，世界会因此而改变。
知乎用户 Qlong 发表
看了很多评价，怎么说呢，
他这个工作不是杰出的工程进步，
不是天才的技术创新，
而是关于技术的浪漫！！
就好像一个汽车工程师为自己做了专属汽车，服装设计师给自己设计了婚礼的长裙，厨师开发了新的菜品，李子柒从头（种地开始）做了一桌大餐
是一种跳出工作需要，一个关于热爱的技术实现。在这之上，还体现着一个极客广泛涉猎的技术积累（注意，部分的单一方向上，不一定比别的工程师更厉害，术业有专攻）
喜欢自己的工作，热爱自己的专业，享受它，投入它，展示它，我觉得很酷，很浪漫。
知乎用户 nonmonster 发表
别人只是展示自己的爱好，不知道有些人尬黑啥。。。
知乎用户 findyi 发表
问题有点误导，这个项目并不是华为公司的，而是华为员工的一个业余爱好项目，不过这员工也是天才少年计划的一员，引用下稚晖的回答：
做这个项目确实花了不少心血相信大家也能看得出来，不过跟达芬奇也是远远比不了的。
我只是模仿了它的使用场景，达芬奇的高精度、多自由度、低延迟通信等等这些方面都不是一个 DIY 项目能企及的。很多回答也提到了，其实这套系统里很多组件都是我以前积累的技术项目：电机驱动器、基于 IMU 的动作捕捉手套、基于双目视觉的乒乓球机器人、基于 AR 的 APP 等等，大家可以在我早两年的回答中翻到相关视频，所以并不是从头造这个项目只花四个月。
至于跟华为公司有什么关系，我只想说知乎编辑是会修改问题描述的，本项目和我的公司没有任何关系。实际上在我 10 月 7 号发布这个视频之前公司都还没有人知道我做了这么个项目，然后昨天火了之后领导看到了还挺高兴的，问我需不需要报销一下制作费用。。。
当然，这玩意的确称得上强的离谱了，虽然稚晖本人很谦虚，但难度可想而知，极为硬核。
稍微对嵌入式有点了解的人，更会觉得恐怖和不可思议。
一个机械臂做到可以给葡萄缝针需要哪些技术？建模，算法，电路设计，驱动设计，APP 开发等等，这每一个细节都是他一个人完成的，每一个技术都需要学习和实践很久很久。。
稚晖本人是华为天才少年，从他的 b 站和知乎来看，他会这些东西：
电子基础，电子元器件选型，电路原理图设计，高速电路 PCB 设计，电子元器件焊接技术，电路板调试，启动程序 UBOOT 裁剪移植，linux 内核裁剪移植，文件系统，底层驱动程序 (C 语言, ARM 架构汇编，linux 内核架构)，上层应用程序 (C++、Qt、JAVA、Python 等，深度学习，机器学习，OpenCV，神经网络，自然语言处理)，静态博客服务器搭建，高等数学，线性代数，概率论，离散数学，3D 建模，3D 打印，雕刻机，视频拍摄后期制作，防脱发技术。
他做过的还远不止一个机械臂：
什么四核小电视，什么自动驾驶自行车数不甚数。
妥妥的全栈人才，同时从他自媒体增长速度来看，这小伙还是个营销天才！
现在的年轻人，真的越来越猛了。
PS：看这个回答的应该不少是程序员，我们做不到稚晖这么硬核，但也可以把技术弄得更牛逼，比如算法。算法真的是个好东西，大厂笔试面试基本必考算法，想进大厂先从刷算法做起是个好方法，算法厉害的人进大厂非常容易，这里给学弟学妹们送一本阿里 P8 撰写的算法刷题笔记，身边不少朋友通过它加入大厂：
看看这本书的目录和排版！相当经典！
知乎用户 匿名用户 发表
// 回答被建议修改了，已按要求进行整改。本文旨在揭示事情的客观全貌，力求实事求是，由于本文已有数万字，小管家如果认为仍需要修改，可以明确指出哪一段需要修改，一定诚恳改正。
前方高能，本文较长，大量干货，并且持续更新！！！如果你能看完本文，十分感谢！
本文多次更新，行文并非完全按照时间顺序，略显混乱，如果有看不明白的地方可以反复通读。
// 在前面先整理一下本文认为很有价值的回答：
华为天才少年稚晖自制「机械臂」，可以给葡萄缝针，这一作品的技术水平如何？华为天才少年稚晖自制「机械臂」，可以给葡萄缝针，这一作品的技术水平如何？华为天才少年稚晖自制「机械臂」，可以给葡萄缝针，这一作品的技术水平如何？
就事论事地来说，其他一些针对工业机械臂的回答是离题了，所以这里收集的都是有好好看过视频，针对视频内容分析，并且有自己的独到见解的，一些单纯只是情绪输出的回答就不收录了。此外，本文只讨 xxx，而不讨论华为，本次机械臂事件应该是 xxx 的个人行为，不必把讨论对象牵扯到华为，所以一些评论区针对华为发的比较激烈的言辞，会被折叠, 当然，也可能有漏网之鱼）
///////////////// 如果是第一次阅读本文，可以跳过这部分，下拉到注释了 “第一次阅读从这里开始” 的地方 ////////////////////
//2022 年 2 月 3 日更新：
一些资料和文档备份可以在这里下载：
https://github.com/ShameOnPengzhihui/shame-on-pengzhihui
//2022 年 2 月 3 日更新：因为 xxx 的动态说近期又要搞一个大新闻，这里可能相应进行更新，争取在第一时间为大家带来详尽的技术分析。当然也考虑另开一个回答。
//2021 年 10 月 14 日更新：有小伙伴留言说希望本文能扒一扒 xxx 那个 foc 视频，可以往下拉，（今晚可能更新，敬请期待）
// 由于本文实在太长了，最新更新的内容都会放在上面，在之后会整理到下文
接下来开始看看 xxx 的 FOC 视频，就是下面这个，发布时间是 2020 年 9 月 5 日，为了还原事情的原貌，到 2021 年 10 月 14 日，累计播放量为 50.7 万，这里尽量先介绍全部的客观信息，大家可以自行去验证：
先看简介，关键信息只有引流到知乎的一条链接，并没有声明参考了什么开源软件或者别人已有的项目。
接下来，看看视频的内容，有提到参考别人的地方，只找到下面这个：
字幕中提到 “这块驱动器的硬件设计是参考了 VESC 和 Odrive”
除此之外，再没有别的声明引用或者参考了。
接下来，看看这个：
大家有没有发现，这个字幕和机械臂视频有着惊人的相似，看来 xxx 还真喜欢上位机啊：
那么这个上位机是否也有着使用参考别人开源项目，但是没有说明的问题呢？
我们先来看看评论和弹幕，截止 2021 年 10 月 14 日，累计有 1713 条评论和 1677 条弹幕，(真的非常辛苦)，这边看完了所有的内容，当然也可能有遗漏，摘出来有价值的给大家看看：
能不能 100A 这是技术问题，这里不讨论。
这条评论发布于 2020 年 9 月 5 日，累计获得 98 个赞，这个观众质疑，xxx 的演示视频和 odrive 的演示视频有着惊人的相似，质疑不仅在硬件上参考了 Odrive，foc 驱动程序也有 “参考 “。
xxx 没有正面回应是否在固件也是用了 odrive。“只是为了拍视频写个程序”。
这个观众说，直到 2021 年 5 月 18 日，都没开源。
这个弹幕说，是开源项目改的，
这个弹幕说，是 odrivetool gui 改的
这个评论有点意思，观众指出上位机是 vesc tool 开源代码修改的，xxx 回复说 “先去我 github 看看我开源的那么多项目再说”
最后一条，非常有价值，这个发布于 2020 年 10 月 20 日的评论，明确地指出了 xxx 的上位机参考了 ui_odrivetool。
接着来看看 github（对了，xxx 没敢开源，也就没法分析源码）
那就找找看这个 ui_odrivetool
对比两张图，可以发现 xxx 改动仅在与在右侧加入了一个 3d 图形 (使用插件就可以办到)，以及若干个按钮，其他地方可以说是一模一样, 一下子看不出来的话可以对比一下布局和左侧按键的英文说明。（大家也可以自己去试试，看看是不是几乎一模一样）
我不知道这算不算破案了，暂时就先这样吧。
后续有更新会放上来，不过彭志辉的回应可能有两种
1. 咬死不承认是抄了 ui_odrivetool, 反正没开源，你能拿我怎么样。
2. 承认参考了，然后在发布了这个视频一年以后，修改了简介，标明参考了 ui_odrivetool
或许你同样可以在华为天才少年 xxx 的下一个视频看到字幕里再次出现
“我实现了一个上位机软件”
希望那时候，已经看完本文的你，能够会心一笑，然后发送一个弹幕，“是的，是你实现的”，“要有格局”，“格局要大一点”。
更新: 有知友留言说想知道 这个板子真的可以支持 100 安 电流吗？
这里根据现有的一些线索进行分析：
首先看看 xxx 自己怎么说的：
彭志辉说：“单路最大驱动电流超过 100A”
看这个图，xxx 还特意在丝印层标出一个大大的 “100A”（当然同样显眼的还有板子上标着的 Pengzhihui 字样）。
结合上述分析，xxx 实际上是从硬件电路设计、软件固件代码、上位机程序等等全方面像素级洗稿抄袭了**开源项目 ODrive，**那么极有可能是因为 odrive 声称自己 100A，而 xxx 由于自己是全方位复刻，想当然地认为自己的这块板子同样可以 100A。
这里让我们去看看 odrive 的说明，地址在
https://hackaday.io/project/11583-odrive-high-performance-motor-control
这里截个图：
可以看到在 hackaday 的说明中标注了 “designed for>100A peak current”.
那么原版 odrive 实际上可以支持 100 安吗？
网友给出了实际测量的数据和分析，地址在这里：
这里把结论截一下图：
总而言之，原版 odrive 在不散热的情况下只能 40A，散热良好的情况下是 90A。
那么 xxx 自己做的这款抄板 odrive 能达到多少呢？
我们注意到 xxx 使用的接线端子的型号是 MR30，就是这个：
电机端接线用的是 3Pin 的端子，电源供电端是 2Pin 的，淘宝上类似的型号大概是这样（可以搜索 “航模插头 MR30”）：
这里我们可以点进去看详情：
这里参数写得很清楚，额定的持续电流是 15A，瞬时电流 30A，也就是说板子的供电端的峰值电流最大也只有 30 安，远远小于 xxx 声称的 “100A”。
总结：不需要走线的宽度和 pcb 文件，仅仅从器件选用就可以推断出来，xxx 的板子不可能支持 100A 以上的电流。
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，不评价了。
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一些回答：
新增一条评论
新增一个回答
/////***************************************/////
// 如果是第一次阅读，从这里看起 //
按照之前自行车的炒作流程，这两天估计会持续霸榜（更新：本文最早编辑于 10 月 8 号, 几天过去了，粉丝热度丝毫不减，在 github 上已经登顶了，具体后面细说），咱也不敢说别的，感恩。
首先，这里回顾一下 xxx 的营销历史：
［自制］我造了一台钢 铁 侠 的 机 械 臂！［硬核］
［自制］我把自行车做成了 自 动 驾 驶！［硬核］
［自制］技术宅 up 耗时三个月，自制 b 站最强小电视［硬核］
xxx 的 本科专业是生物医学工程，硕士转到通信。
大概过几个月，炒作的标题会是：
“［自制］我造了一台 钢 铁 侠 ！我把机器人做成了自动驾驶！技术宅 up 耗时三个月，自制 b 站最强双足机器人！［硬核］极度硬核！”
诸君，到时候评论区见。
下一个热搜的预告已经来了：
本质就是不停地营销，收割流量，夸大成果，弄虚作假，这个机械臂收割到流量了，马不停蹄地转向下一个 “项目”。
在许许多多的细节上弄虚作假，误导观众，给自己立人设，花里胡哨好像全是自己以一己之力完成的，实际上呢？ 这部分后续将会具体分析
这里收集了一些干货，分享给大家。
**** 分割线 ********************* 分割线 **********
这里引用了匿名答主 https://www.zhihu.com/answer/2161145704
的内容
1. 把现成的软件说成自己写的上位机
这个视频里展示的界面其实是现成的软件，roboDk，而不是 xxx 所说，自己写的上位机
roboDk 界面长这样，把现有的软件，开源工程说成自己单独的贡献，这是 xxx 炒作的常用伎俩。
确实挺多人上当的，被带了节奏。
比如这个
的回答，除了圈起来的地方是错的以外，什么 “中级以上职称”“更是达到专家级” 之类的的话完全就是胡说八道。
// 更新：因为 xxx 在 2021 年 10 月 13 日晚上发布了一个视频，号称这几天已经实现了一个与 RoboDk 功能相同的三维上位机，并且放在 github 上，这里我带大家来扒一扒代码，看看他如何在几天之内实现的
首先看看 xxx 的声明：
xxx 说 “演示的上位机叫 RoboDk，是商用软件”
，在这里，大家停下来，看看前面的截图，前面你可不是这么说的啊？ 好家伙，商用软件是你开发的？
那么这个上位机到底是不是彭志辉自己在这几天写的呢？
遗憾的是，xxx 这一回在 github 上放的只有一个编译好的 exe 和一堆 dll 库文件，并没有把源代码放出来
xxx 大概是认为，自己不放代码，不开源，就完全没有问题。
// 评论区留言的回应见后文
待更。
这里附上另一个例子，这是 xxx 的知乎专栏里的文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/67700105，看起来很完整对不对？// 更新：这个链接已经失效了，原因是 xxx 被曝光大面积复制代码并且删除原文件的版权信息，当作自己的原创作品进行发布和宣传，具体可以看下文，整个过程很有戏剧性。
实际上这也是现有的开源工程，“拿过来”, 并没有注明开源地址就发布在知乎上，让很多萌新以为这是他的原创作品，大概是 xxx 有点心虚，稍微提了一句创意来自国外。这何止是创意啊，原本的开源方案里有整套的代码，机械设计图纸，智慧君做了什么呢？把原本的 arduino uno 换成了 esp32（esp32 可以直接用 Arduino 开发环境），稍微修改了机械结构。
实际上这种做法和公众号洗稿完全没有区别！！！
这里提一句，如果你使用了开源项目，一定要在显眼的地方说明，并附上开源项目的地址！！！
当然，需要注意的是，智慧君通常会将别人的开源项目洗稿以后变成自己的，然后 “再次开源”, 扩大自己的影响力，这波是赢了两次啊！
硬件上这种洗稿行为非常常见，抄开源方案的电路图，抄 pcb，改布局，加上自己的 logo，抄代码，然后 “再次开源”，这里不再争辩这种行为是否在道德上是否正确，只是希望各位，如果这样做了，一定要在显著位置标明原本的工程来源，尊重别人的贡献, 而非含糊其辞，轻描淡写地一笔带过。
// 更新：后续可以见下文
2. 宣传自己迭代了 151 个版本，哗众取宠
智慧君使用的 cad 软件是 fusion360
这部分的主要分析来自
fusion360 版本号其实是每保存一次就加一，搞得好像迭了很多代一样，实际上这个机械臂的机械结构设计是没有难度的。关于版本号，举个例子（图片来自
）：
换句话说，哪怕移动一个部件，保存一下，版本号也会加一，这个版本号迭代实际上毫无意义，单纯只是哗众取宠，夸大自己的工作量，让粉丝沸腾罢了。
比如本问题下面某个超过 6000 赞的回答，就提到了这个 151：
粉丝沸腾，路人被带节奏，一旦指出问题所在就推脱说这是 “一己之力完成的”, “业余时间完成的”，被抄了却没被署名的那些开源项目是多么无辜啊，辛辛苦苦完成了，却被归功于彭志辉的 “一己之力”。奈何像本文这样的声音，实在太过渺小了。
3. 对演示视频进行倍速，并没有显著标注，误导观众以为视频里是实时的
直接引用别的答主的回答
“有一点小小的建议就是快放了要说自己快放了多少倍（没注意到的同学可以留意一下红色框内的待机小框框转动速度），因为快放会给人操作很流畅的错觉；但实际上当我看到你的遥操作设备的时候，就大概看出你做的遥操作系统的 transparency 大概率会很差，因为延迟太大了；你自己缝葡萄皮操作的时候应该有感觉。
我估计稚晖君的视频快放了 3 倍以上？这点在将来你投 paper 提交辅助视频的时候一定要注意标记。”
换种说法，智慧君的做法和那些在论文里面 ps 了原始结果而不说明 的人一样，有目的地筛选好的结果，然后倍速，还不显著标注出来，这是什么行为啊？妥妥的学术不端。
4. 提到了控制方案中利用了机器人动力学，却没有具体描述，所以到底是用了还是没用？具体采用怎样的动力学控制策略？没有用却说自己用了，这难道不是虚假宣传和欺诈吗？
同样是引用别的答主的回答：
“质疑稚晖并没有如其在视频中所说的编写了机器人动力学算法。
首先看稚晖对机器人算法的阐述：
“最核心的软件内容在于运动学正逆解的算法以及动力学模型的实现，其中前者告诉了我们机械臂的每个关节角度和最终末端的位置之前的正逆解求解关系，而后者则用于实现碰撞检测，柔性控制，力学反馈等很多功能……”。
稚晖还配了相关技术路线图，里边用红线圈起来的是动力学内容”
但是他有用动力学吗？大大的质疑。
“从视频的 8:10 开始（下图），稚晖在视频里浏览了一下他的算法部分，从左边的目录看，算法都是在 “algorithm” 目录下，但是只看到了 “kinematic”（运动学），并没有看到 “dynamic”（动力学），从 8:10 开始往下十几秒，我跟着视频浏览了一下程序内容，只有机械臂的运动学模型构建和正逆解算法实现，并没有动力学建模相关的内容。
不知道是我漏掉了还是稚晖使用其他的方式中实现了？”
换句话说，就是挂羊头卖狗肉。
实锤了，自己承认了。
还没做的东西拿出来说，演示的时候拿别人的成品充数，这种行为实际上是多次出现，智慧君多次毫不在意，甚至刻意为之。
5. 关于 “缝葡萄” 部分的演示效果
懒得吐槽了，这边直接引用几个答主的答案
“我以为缝葡萄皮是，不穿过果肉只穿过葡萄皮，就像医院缝针那样，[捂脸][捂脸] 没想到那个机械臂，咔咔几下…..”
“缝针画面就是肉眼可见的抖动 [思考]”
“技术水平的话我觉得一般，展示非常炫酷，但是缝的效果很不好，不知道是个人操作问题还是手柄的定位精度做的不到位，硕士时期有幸设计过手术机器人，视频里面涉及的所有部分我都做过。原理并不复杂，调试比较抓狂。”
“我以为的缝合葡萄缝针是医学生那种，沿着切口把葡萄皮缝好，感觉厉害啊，去看了发现就是找个地方穿过去，建议改成穿过葡萄。”
6. 夸大工程的困难程度，强调自己以一己之力如何如何，哗众取宠
xxx 是怎么形容这个项目的难度呢？
使用了 “几乎是空白” 来炒作 项目难度
这里，再次引用一些答主的回答
“末端重复定位精度这个根本不是壁垒水平，所以也不像新闻说的那么欢呼，末端重复定位精度各个公司差别真的不大。因为只要电机的编码器的刻度均匀且不严重拉胯跑偏，机械加工时候可以找到比较好的仪器，这个精度还是不难达到的。”
一般在宣传上提到类似 “填补空白”，“最强” 之类的词，希望大家慎重，先不讨论是否真的有这样的水准（假设真的有，那也得经过同行评议，受到广泛认可）, 其次是这样夸张的词带来的影响很不好，会使人浮躁，凡事都讲究一个实事求是。
7. 按揭开源，实际上是利用了粉丝和影响力，占据了大量公共资源，挤压了真正的个人开发者的生存空间
首先引用其他答主 @的回答：
说出了不少人的心声：“似乎许多次开源都开了个寂寞”，当然有一些较核心的内容不想公开也是可以理解的。
但看似热度很高、成千 star 上百 fork 的开源项目实际上一个 pull requset 都没有，只有一个贡献者（稚晖君本人），
不得让人觉得其实都是被流量吸引去凑热闹，仓库里的内容并不重要管，顺手点一个星之后尘封在收藏夹里面永远没再打开。
GitHub - peng-zhihui/Dummy-Robot: 我的超迷你机械臂机器人项目。
注：截止 10 月 10 号，机械臂的仓库里面只有一个 step 文件（打包压缩了的机械图纸，但是没有完整的设计数据记录），却获得了 2291 Star 和 233 Fork
就是这个几乎没啥东西的仓库，截止 10 月 10 号，目前已经在 github 的 trending（趋势）上排到了第五。
在 github 即将登顶的同时，我们可以发现，彭志辉同样是一个字都没有提 RoboDk，更别说别的他所用到的开源软件以及别人的成果。（也可能彭志辉在看到这些文字以后，灰溜溜地去补上）
有人说学术界有学阀，垄断了资源和话语权，那么个人开发者里面同样有，xxx 就是典型的一例，希望各位提高警惕，今天用个空仓库就能抢占 trending 的高地，明天想干什么？根本不敢想。
// 更新：截止 2021 年 10 月 11 号的晚上 7 点，机械臂凭借着他炒作的热度和狂热的粉丝，以 3087 个 star 和 367 个 fork 的优异成绩，在 GitHub trending 成功登顶。
那么这个几乎空白的仓库里面，目前又增加了哪些内容呢？ 一个 step 文件，一张 jpg 图片，几个 pcb 工程，和一个子仓库，让我们稍微看一下这个昨天（2021 年 10 月 10 号）刚刚上传的子仓库
在这个子仓库里，突然出现了一个 readme，哦，这是故伎重施，xxx 直接把别人的 github 项目完完全全地拷贝下来，作为自己子项目的一个部分，然后再上传到 github 上。这个举动，确实很 xxx
这里提到了 github，那让我们回过头来看看两年前，xxx 通过 “洗稿” 国外作品，然后 “开源” 在 github 上的那个所谓的“doubibot”
是的，你没有看错，这个洗稿后的作品是一个字都没有提到 原创作者和开源地址，这个仓库的更新时间停留在两年前，这个项目的炒作为两年前的彭志辉带来了 509 个 star 和 182 个 fork。尘埃落地，没有利用价值了，xxx 又马不停蹄地在互联网上，在 github 上，在 hackaday 上，在 youtube 上，在 thingiverse 上寻找着下一个洗稿的对象。
更新：有人就会问了，那么这个原创作者是哪一位，开源地址是在哪呢？
这里给大家看一个淘宝上的宝贝详情：
是的，就连淘宝上卖开源硬件的商家都会规规矩矩地说明，这个开源作品原创地址是哪，是的，来自开源网站 thingiverse，关键词 “plotclock”，中文关键词 “小贱钟”, 制作资料完全开源，也就是说你哪怕不去淘宝上买，也能按照这里的资料自己捣鼓出来。
xxx 做了什么呢？ 改了个名字，并且隐去了原创项目的地址，洗稿，在 github 上 “开源”, 炒作。
关于 doubibot，
在 https://www.zhihu.com/answer/2162927207
这一回答中进行了细致的分析，大家可以对照着看他的描述，和本文的相关描述，相信对 xxx 的开源劣迹有着更深刻的印象。值得一提的是，彼时的 xxx 还尚未成为 “华为天才少年”，只是 oppo 的一名普通员工，可以想象类似的事情发生了一遍又一遍，最终处心积虑炒作自己的 xxx 凭借着自己的 “优秀”, 通过了华为的面试，也可能是因为“意气相投” 吧？毕竟 xxx 的开源风格和著名开源项目 哄蒙 是如此相似。
更新：彭志辉在被指出洗稿别人作品 刻意删除原创作品代码痕迹以后，会如何呢？
既没有向被抄袭的作者们公开道歉，也没有在 B 站上发一个 “悔过” 视频，甚至于没有补上原创作者声明，而是选择了：
“该项目相关内容我已经全部删除”
xxx 选择了 “毁灭证据”, 就好比一个在考场上被发现打小抄的考生，气急败坏地把小抄吃掉了。
如果是刚来的朋友，大概看不到这一事件发展的事态本身是怎样的精彩。
在这里，我比较担心本文和其他指出 xxx 劣迹的帖子，也可能在某个瞬间，消失不见。
能保存的尽快保存。
更新：其实这里大家可以仔细分析一下 xxx 的回应，第一点说 “懒得去溯源”，然而在前面的截图里可以发现，xxx 在文章中写到 “创意原型来自国外的一个 Arduino 项目”, 这恰恰说明了 xxx 实际上是知道原版的开源地址和原版代码，但在回应中却把责任推给了淘宝卖家，从这里可以发现 xxx 撒谎成性，在被揭穿之后不反思自己的所作所为而是开始找借口，以自己当时还不是大 V 为由搪塞过去。
那么除了这个 doubi bot 和机械臂以外，xxx 的其他大肆炒作的作品，是否也有同样的问题呢？
各位，拭目以待。（当然，如果 xxx 把东西全删了或者全改了一遍或者就放出来一点点东西，那本文也没有办法）
此外，xxx 开始利用他的影响力和大 V 地位，暗示这个知友
好家伙，掌握流量，把控舆论，今天就暗示 “格局要大一点”, 明天怎么样根本不敢想。
此外，xxx 对开源项目不放出来的原因是 “避免商业化”
有意思的是，在这之中商业化程度最高的恰好是他本人：
这是曾经上过热搜的 “B 站最强小电视”, 这样的套路和机械臂是不是如出一辙？
“可能是市面上最小的 linux 开发板”
这种夸大和自吹自擂 和那个 “几乎空白” 是不是既视感极为强烈？
事实上，这既不是最小的（荔枝派 nano 的 9.9 元开发板比这小得多），也不是最强的（所使用的全志 h3 芯片在开发板中极为常见，例如香橙派 one，同样采用全志 h3，售价只要 59 元，和 xxx 出售的这款板子同价位可以买到 rk3399 了，性能强的多）
不过，不得不说，确实是最会炒作的。
那么这个火遍 b 站，登上热搜的 “B 站最强小电视”, 又使用了哪些开源项目却不标注来源，又洗稿了哪些作品却没有在显著位置标明呢？
待更
8. 在视频剪辑中隐藏了所有使用到的软件的图标，隐藏了别人的劳动成果。
https://www.zhihu.com/answer/2165896536
这一段分析来自
，角度非常有趣，这里我们可以窥探到 xxx 到底是以一种怎样的心态来炒作他的机械臂
这位答主发现了，xxx 的视频里，所有软件界面上面那部分 本应该显示图标或者软件名的 几十个像素都被截掉了：
是的，一个图标都没有，所以才能自称 “从头设计”！
“但是你可以看到，在整个稚晖君的视频中，你都无法找到任何 RoboDK 相关的关键词。甚至在我继续回看视频的时候，我发现了一个细节，让我坚信稚晖君就是有意在隐藏他所使用的软件”
时间戳：9:34
“上图就是我提到的被稚晖君隐藏掉关键词的软件 RoboDK，如果说屏幕上的截图 / 录屏把软件的标题栏 / 软件名称给截掉了是无心之举，那么连摄像机机位拍摄屏幕都能刚好把可能只有几十像素的标题栏 RoboDK 给截掉的话，我只能说实在是太巧合了。”
这样一种有意无意的隐藏，成功地让粉丝和路人都坚信，“三维的上位机” 等一系列模块，都是 xxx 的 “从头设计”：
那么，他的目的是什么呢？ 连自己用到了的开源代码，用到的软件工具都不提及的人，你还寄希望于他真心想要和你分享自己的成果和细节？
大概，这个视频简介的唯一目的就是给他的 Github 项目引流，获取大量的 star 和 fork
9. 待更
谢谢你的点赞，争取更到 100（如果这个帖子还在的话）
这里贴一些常见的评论
这个评论完全是在转移话题，现在在讨论的 xxx 的机械臂事件，并非是说技术上怎么怎么不行，而是 xxx 在炒作宣传过程中将未实现的功能说成已实现的，使用开源方案或者别人的成品却不显著标明来源，炒作热度，等等问题，如果你还不明白本文的重点，建议再看一遍本文。
2. 为什么你这个回答只有批评没有鼓励？
答：如果这个机械臂是 xxx 的第一个上热搜的作品，那么绝无理由如此强烈地表达不满的情绪。
同样的事情，几个月前刚刚经历过，并且也将在几个月后重复上演。
你可以在看完了本文以后，再回过头看看 xxx 之前发的许许多多的作品，是否都是一个套路？
立人设，洗稿，把别人的成果当成自己的原创作品进行宣传炒作，使用了开源项目却不显著标明，用 “二次开源” 和粉丝流量骗取 github 上的 star 和 fork，粉丝一次又一次地沸腾，是否该清醒清醒了？
这是在另一个狂热粉丝的回答里大家的评论，很有价值，摘录在这里。
那个狂热粉丝虽然没有匿名，但看得出来是刚刚注册的小号，除了本问题以外别的都没有关注，只有这么一个回答。 本文可能会回复那个气急败坏的粉丝。可以看到，这个小号全部的动态仅有这个回答，重新开个小号和匿名又有什么区别呢？
一一回复吧。
做了就是做了，没做就是没做，拿别人的成果来误导观众，当成自己的作品，这不是欺诈还是什么？ 当然也不是不能用 RoboDk，但是视频从头到尾一个字都没提 RoboDk！！！
你用了别人的工作，用了开源软件，就必须显著标明！！！
这一点在本文反复强调，这不是咬文嚼字，应该算是常识吧？
这个回复同理，对别人的贡献一笔带过，避而不谈，是几个意思？前文也提到了这个 xxx 把洗稿后的东西开源在 github 上，同样一个字没提原创作品。// 更新：这位 狂热粉丝
，你好，这个 doubibot 洗稿事件，最终以 xxx 删除所有文件记录结束，是非曲折你还要狡辩吗？
用 fusion360 的还真没人这么说的，彭志辉是第一个吧？迭代 151 个版本？误导性太强了
这个几个月完成 根本不是重点，甚至于用了别人开源软件也不是重点，而是他用了却不告诉大家，处处都在误导，甚至于删除了别人原创开源项目的一切痕迹。
4. 看到一个有点意思的评论
：
这里面提到了，“舆论的阵地，这样的人不占领，那些完全外行的人就会去占领”
应该是出自
“舆论的阵地，我们不去占领，敌人就会去占领”
现在问题的是，xxx 早已占领了舆论的阵地，多次登上热搜，粉丝多次沸腾，那么这个占领舆论的阵地的 “华为天才少年”, 展现给我们的究竟是什么呢？
充满了误导，夸大，把别人成果据为己有，当成自己成果大肆炒作，洗稿开源作品不在显著位置著名来源，“伪开源” 引流。
充斥着谎言，愚弄着人民
这样的彭志辉，究竟是属于 “我们”, 还是属于“敌人” 呢？
5. 让我们再来看看刚刚提到的那个小号 @WorkingCoder 的发言：
被指出问题就推脱说是 业余 up，和那个被发现洗稿以后就火速删除的 xxx 本人 可真是像啊
“拆了够研究生做毕设？” 建议这几位好好看看本文，如果有人按照这个视频表现出来的习惯（抄开源不署名 等等）去做毕设, 估计学位都难保。
平心而论，xxx 现在该做的不是炒作他的那个开源仓库，而是把他吹过的牛，老老实实做出来：
- 按照视频里自己讲的，实现一个三维上位机，达到和 roboDk 一样的演示效果
- 按照视频里讲的，实现动力学控制算法，把动力学这部分老老实实讲清楚，具体怎么控制，参考了哪些文献
- 在 b 站发一个 “道歉视频”, 向那些被抄袭却没得到署名的原创人员道歉，然后自己主动披露还抄了哪些人没有说，坦白从宽。
7. 一个评论
看来你还是不明白本文的重点是什么，xxx 错在营销吗？自媒体从业者当然可以营销！问题在于他在营销过程中，虚假宣传，把别人的东西当成自己的来讲，欺骗了观众，做人要实事求是，做事之前先学会做人！！
更何况 xxx 也不是第一次这么干了，屡教不改，丝毫不以此为耻。
8. 另一个评论 @
由于这位昵称 “纸飞机” 的知友，我一下子 @不到，希望你自己看一下哈。 xxx 的程度不只是浮夸，问题也不只是开源，他的开源只是让问题更快暴露出来而已。如上文所说，他的视频本身就充满了诱导性和欺诈性，并且不局限于机械臂这一个视频。如果你还不明白，再看一下本文。
9. 一些留言
这部分更新了，简单的说，xxx 并没有把他这几天写好的三维上位机开源，只是放了编译好的 exe 文件和一堆 dll，这既不能证明这是 xxx 是在这几天写好的，也不能证明 xxx 没有再次洗稿别人的工程（自证清白你倒是把代码放出来啊），其实可以等 xxx 的 github 全都更新完了，看看他还有什么话好说吧。
这里对
表示赞同，狂热粉丝诸如
之流的话术来来去去就那么几句，“你行你上”, “业余时间完成的”，不讲道理然后紧接着开始人身攻击了。
有意思的是，xxx 在回应的视频里依旧保持风格，丝毫没有提到所参考的别人的项目工程。
xxx 的 doubibot 洗稿事件最终以 xxx 删除所有相关文档结尾，机械臂三维上位机事件以 xxx 承认自己 “没说明清楚” 告一个段落，事件就到此为止了吗？
待更
此外，评论区区的小号是越来越多了
这里摘一些 b 站的评论，就不评论了。
当然 b 站评论区也有不少正常的评论，这边放上来，表示感谢（：
10. 评论区新增留言，这里回复一下 @他好像一条狗
如果你认认真真地看完了本文，那么还是很感谢你，不管你此刻抱着什么样的想法，祝好。
另一条
这种评论怎么说呢？问题是 diy 吗？
如果你看不懂本文的主旨，建议你先冷静冷静，然后再看一遍。
类似的还有
本文多次声明，许多观点和素材都来自知友，也并不是为了表现自己，如果在文字中你看到了闪光点，这闪光点一定来自群众，这里只是把这一部分知友的精彩的分析展现给大家。
@老崔，评论区开筛选主要原因是狂热粉丝太多了，像
这种言论，是一点价值都没有，本文的目的是为了表现自己而打压 xxx 吗？
大家可以去别的回答看看，九百个回答，有多少是在胡说八道，有多少是粉丝沸腾，不开筛选，那就是劣币驱逐良币。
当然，正如大家看到的，有点内容的 或者比较典型的意见这边都会截图，一一说明和回复。
，你的评论这边收到了，但是你提到的 “所有没做说明的开源项目标出来”, 这恐怕很难完成，一方面本文中列出来都很多证据和观点并非出自本人，而是知乎其他答主的发现，大多数已经注明来源，如有遗漏，在评论区提一下，都会补上；另一方面，当然可以再讲讲 xxx 还有哪些地方 “不诚实”, 这属于待更内容，期待后续吧，当然，如果你发现了 xxx 有什么虚假宣传或者误导性极强的言论或者洗稿不加说明之类的地方，欢迎在这个问题下增添回答，本文也会将你的贡献收录进去。
另外，“反对不标明出处” 应该算是普遍的价值观吧，这也是一个人是否诚实的体现，如果你连这一点都不能认同的话，那么本文的很多地方你没法理解，自然是不能强求了。
11. 待更
挑一些回答来评论一下吧：
1. 这是一个高赞答主，“恐怖之处在于一个人完成了所有的细节”，我不知道这位答主究竟是属于狂热粉丝，还是属于被带节奏的路人，如果你看完本文，仍然抱着这样的想法，建议再看一遍本文。
这位是大 V，建议你自己修改一下回答吧，满嘴跑火车。
划线部分可以看出，这位大 V 始终认为（截止 10 月 12 号）“三维上位机是 xxx 自己用 qt 或者 c# 完成的，并且大二大三本科生花一两周就能做出来”，建议你以后在自己不了解的方向慎重发言。
3. 这个问题下面持续有新的回答，挑几个回复一下
这个答主完全弄错了重点，xxx 的问题是技术问题吗？
换句话说，技术或者高或者低那不是很正常吗？
闻道有先后，术业有专攻，技术高低不是讨论的重点。
重点在于 xxx 夸大了自己的作品，虚假宣传，把别人的东西拿过来当成自己的原创作品宣传，使用开源项目不在显著地方标明，等等情况。
4. 这一个也是新增加的回答：
这边建议你女朋友看一下本文
5. 这里贴一个高赞答主
我不清楚你这算是被骗了，还是自己心甘情愿上当，又或者被气氛感染，单纯在复读，人总有局限性，祝你好运吧。
6. 然后是另一个狂热粉丝
这应该是我见过最离谱的回答之一了吧，我不清楚生物医学工程是否要上你所罗列的这些课，但你胡说八道的水平远远高于前面高赞的回答。
7. 然后是这个答主
干货没有？ 别嘴硬了，这么详尽的分析你还装作没看见，那确实是没办法。
8. 很多人喜欢转移话题啊
我觉得大家关注的重点不在于是不是 有团队，或者是不是四个月，没有意义。退一步说，就算真的有团队，就算是四个月，又或者是四个星期，又或者是四天，那又怎么样呢？ 尽管视频的播放量很高，但是不诚实，并且这也不是初犯，因为是大 V，所以我们就不再追问了？上面罗列了很多回答和评论，相信大家有自己的判断和思考。
9. 又看到一个大 v，和上面其他人的发言对比一下，胡说八道的风格也是出奇的一致
大家可以比较一下这些人的发言，真以为人民群众这么好糊弄？
10. 待更
//***************** 分割线 **********************//
感谢你看完了本文，诚然，本文有情绪输出，更有细节分析，这其中包含了有许许多多知友的智慧，毫无疑问，这些细致的分析 远好于某些高赞的大力吹捧。你看完了本文，也可以去看看 xxx 之前的作品，能否找到相应的蛛丝马迹？如果你也有所感悟，有所发现，欢迎在这个问题下面添加你的回答。
////////////////////////// 彩蛋 ////////////////////////////
看完了全文，再看看这个 “华为招聘” 的发言，是不是感觉讽刺极了？
知乎用户 张公 发表
补充两句：
我不是工业机器人领域的，但是跟做工业机器人这块儿的朋友讨论过，结论就是除非你就是这个行业的资深工程师，否则就算之前有积累，只靠业余时间 4 个月自己一个人就能折腾出来这么一条机械臂也是匪夷所思的事儿。
看懂什么意思了没有？意思并不是说他这个作品在业界是无敌的，而是说，一个外行（稚辉君以前是 oppo 算法工程师，现在主业也不是工业机器人领域），能自己业余时间**、独立设计，并且制造**出这么一款机械臂实物，这才他牛逼的点。
现在好多人没搞清这点，以为是单纯说作品牛逼，然后拿达芬奇、波士顿之类的专业领域企业的产品来对比说稚辉君的机械臂不咋地。。。。 拿金字塔顶尖的产品跟业余产品对比，到底是谁在吹稚辉君？
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GUI 设计可以说是这个项目中最没有技术含量的一部分了。
我敢说关注这个话题的大部分人，给他一个月的时间，让他去研究稚辉君所使用的 GUI 库（LVGL），都不一定能做出这种 UI 效果。
居然还有人酸说稚辉君大部分采用的开源库。
开什么玩笑，Linux 开源的，你学了几年，内核代码你摸透了吗？
如果这些全部从头写起还能在 4 个月完成，还是业余时间做的，那中国还怕缺芯缺系统？
让神写（做）一个不就结了。
就算稚辉君是站在巨人的肩膀上，那也得先能爬得上去。
知乎用户 lu luce 发表
低水平重复？
知乎用户 hummer123 发表
第一反应是望尘莫及，无论是专业知识储备、方向目标、动手能力、自我学习能力还是时间管控，都自叹不如同时又非常佩服稚晖君。
第二反应是自我反省，之前总是抱怨 996 占用了自己过多的私人时间，可如今闲下来了，也并没有什么改变，反思了一下主要还是当下自己没有明确的方向和目标，所以工作之余整日无所事事。
第三反应是当前人口基数大，所以一定还有很多像稚晖君一样的人沉默在人群中，也希望看到更多像稚晖君做的这样优秀的作品涌现在大众视野，可以供我们学习及对标自己。
知乎用户 学术头条 发表
撰文：库珀
编审：寇建超
排版：李雪薇
如果机器手能执行与人手一样的功能，那在执行任务时就可拥有高度的灵活性。
然而，**在保持人手般灵巧度和抓握力等重要功能的同时，开发无需额外驱动部件的集成机器手是一项挑战。**因为驱动部件使得这些机器手很难集成到现有的机械臂中，从而限制了它们的广泛适用性。
现在，新的解决方案来了，来自韩国的科研团队基于连杆驱动机构，开发了一种集成连杆驱动的灵巧拟人机器手，称为 ILDA，这只机器手有 15 个自由度（20 个关节）、34N 的指尖力、紧凑的尺寸（最大长度：218 mm），无需额外部件，拥有 1.1 kg 的低重量和触觉感应能力。
值得关注的一点是，这种机器手可以直接安装到现有商业机械臂上，执行各种各样的任务——从抓握鸡蛋到使用剪刀和镊子，相关论文发表在《自然 - 通讯》（Nature Communications）上。
机械手方案取长补短
为了实现有效的抓取运动，业内其实已经开发出了很多相对灵巧的拟人机器手，他们能够自适应抓取一些物品。而在这篇论文中，研究人员们则侧重于分析研发具有高灵巧度的多自由度手，灵巧机器手的代表性核心元素分为以下几个方面：电机直接驱动、肌腱驱动以及连杆驱动机构。
基于电机直接驱动机构开发的手是一种常见结构，可以直观地相对于关节定位电机，直接或使用齿轮或正时皮带轮驱动关节。这种结构可以具有高的接头驱动效率，并且容易将接头布置在所需位置。
**从具体案例来讲，由约翰 · 霍普金斯 APL 实验室开发的 MPL v2.0 机器手就显示出了高灵巧度，具有 22 个自由度的主动式，并且设计紧凑，集成了执行器和电子设备，能够进行人类水平的自然运动和触觉反馈。**然而，手的大小和性能高度依赖于电机，尤其是手指部分，使用高端规格的电机或驱动力传输部件会增加成本，此外，由于电机的重量，手指处的惯性很高，因此需要复杂的控制机构，如果没有致动器技术的创新，很难实现紧凑、轻便和高性能。
基于肌腱驱动机构的手与人手驱动机构最为相似。通常，它们的执行器位于前臂上，通过肌腱连接到关节以传递驱动力，NASA 开发的机器人手、DLR 开发的 David 手和 Shadow Robot 公司开发的 Shadow 灵巧手可被视为具有这种机构的代表，这是一种非常适合开发单个仿人机器人的方法，但这类机器手的致动器和电气部件相当大，很难将这些机器手与许多现有的商用机器臂相结合。
连杆驱动机构是我们日常生活中常用的机构。基于这一机制开发的手通过一个结构促进关节在所需方向上的运动，该结构可将多个连杆组合在一起，从致动器传递动力，这类机器手具有接头的双向控制、鲁棒性以及易于制造和维护等优点。然而，它们很难实现多自由度运动并保持较大的工作空间，特别是在串联机器手（如手指）中。肌腱薄而灵活，因此可以通过旋转轴独立驱动每个关节，但连杆相对较厚且较硬，使得这种配置难以实现。
通过对现有机器手方案的分析，研究人员们得出结论，机器人手必须具备以下优势：灵活性、指尖力、可控性、鲁棒性、低成本、低维护和紧凑性。此外，所有部件应该都能嵌入到手本身中，并包括上述所有功能，由此开发一种集成连杆驱动的灵巧拟人机器手（ILDA）。
新的方案通过并联和串联机构的融合构建，通过连杆组合实现掌指关节（MCP）的 2 自由度运动和近端指间关节（PIP）的 1 自由度运动，可发挥每个关节作用的小零件的选择、零件放置和配置，以实现所需的自由度运动和驱动角度，以及高效的动力传输结构，以获得高指尖力及其后驱动能力。通过将六轴力 / 扭矩（F/T）传感器连接到指尖，可确保手的力感应能力。利用所设计的手指，研究人员开发出一种具有 15 个自由度和 20 个关节的五指机器手。
在实际应用中，它是通过解决电路板布局和布线问题来构建的，确保了电子设备的紧凑性。所有电机都集成在手掌中，有五个手指和指尖传感器，可以通过简单的连接配置轻松地连接到一般机器人手臂上。
在实验中，这个全新的机器手能抓取各种形状物体的可能性，提供强大的抓取力，并确保抓取时的精细度。最后，通过使用剪刀剪纸和用镊子拾取小物件的试验，验证了手的高利用率，复制了日常生活中人手执行的工具操作。
性能再上新台阶
研究人员对 ILDA 机器手性能进行了一些分析。在连杆驱动机构方面，设计的关键在于实现一个连杆驱动的机器人手指机构，该机构具有类似人类手指的 3 自由度运动，具有窄手指大小的工作空间，以确保机器人手的灵巧性。
大多数连杆驱动的机器人手指只实现了两个关节从属的 1 或 2 自由度运动，通过三个棱柱关节处的线性位移，研究人员开发了手指 3 自由度运动的组合，通过旋转电机和滚珠丝杠的组合产生三个线性位移，三个电机可以同时产生三自由度运动并产生高力输出。
为实现所设定的目标需求，研究人员主要考虑以下因素：（1）选择和配置合适尺寸的零件以实现所需的自由度运动：在手指形状的狭窄空间中实现上述运动学模型的功能，应在模型的配置中适当安排。因此，从设计角度选择合适尺寸的小部件非常重要。（2） 高效的动力传输结构，最大限度地减少装配零件之间的摩擦。为了获得较高的指尖力，需要一个紧凑的结构，同时最小化动力传输部分的摩擦力。（3） 易于制造和组装。为了提高已开发机械手的市场渗透率，从成本和维护方面对其进行评估也很重要。因此，设计一种简单、鲁棒的机械手结构是非常重要的。
最后，所有动力传输部件和电机都集成到手的手掌侧，五个 F/T 传感器安装在配置的手指部件的每个指尖上，传感器接线已完成，因此不会干扰手指的移动，最终，开发出了这种最大长度为 218 mm、重量仅为 1.1 kg 的集成机器手。
为了验证 ILDA 手的性能，研究人员从三个维度进行了评估：（1）工作空间内的灵巧度；（2）指尖力；（3）触觉感知能力。
在实验中，MCP 接头可从 0° 驱动至 90°，PIP 接头也可从 0° 操作至 90°；此外，PIP 接头可以独立于 MCP 接头运行，手指外展和内收的角度为 ±35°。
通过指尖传感器确定接触点处接触力的大小，并将相同的力施加到指尖和参考传感器上，手指施加的力依次递增，而 25 mA 电流每 2 秒递增一次，这个手指施加的最大力在伸展姿势为 28 N，弯曲姿势为 34 N，验证了手指施加的静态力的准确性，平均误差为 0.9 N。响应通常匹配良好，无临界误差，在执行精细任务时具有实现力控制的巨大潜力。
在测试环节，开发的手被用来捏扁铝易拉罐，当时在每个手指上测得的最大力为 25 N；也可以用这只手安全地抓住鸡蛋，不会捏碎；为了确认使用该机器手操纵工具的可能性，将手与商业机械手相连进行了剪纸实验，因为在日常生活中使用剪刀进行剪纸是一项需要高度灵巧的任务。
最后一项测试涉及用镊子夹住和移动小物体，操纵器移动，使镊子的尖端能够握住小芯片，手执行抓取动作，使镊子剥开芯片的盖子并抓取芯片，接下来，将物体移动到另一个位置，松开镊子以完成操作，一切都顺利完成。
降低商业应用门槛
研究人员表示，基于连杆驱动机构的灵巧拟人机械手 ILDA 确保了连杆驱动机构的原始优势，如关节的双向控制、鲁棒性以及易于制造和维护等，同时，它确保了具有 20 个关节的 15 自由度主动移动，手指之间有足够的工作空间，以及较高的指尖力，它的重量也更小，尺寸紧凑，并为传感器集成提供了空间。
ILDA 机器手可以很容易地连接到现有的商业机械臂或正在开发的机械臂上，而不需要额外的部件，关键优势在于手部表现出高性能，并且零件配置与手部本身相结合。
这款机器手可以根据不同物体的形状执行不同类型的抓取。剪刀和镊子用于确定在日常生活中操作工具的可能性，虽然很难准确量化手在使用剪刀操作工具时的有效性，但他们使用手的多个自由度并通过关节的双向控制来执行组合运动。
具有超高自由度的灵巧拟人机器手的开发仍然是一个悬而未决的问题，需要从科学和工程的角度持续进行研究。但在这项研究中，研究人员试图最大限度地提高机器手在各个维度的性能。
到目前为止，业界已经开发出了许多相对灵巧的机器人手，但由于复杂的制造过程和维护困难导致的高成本限制了它们的商业化落地使用，而这款 ILDA 机器手的适用性，将通过功能和成本的综合优化，能够扩展到实际研究领域和许多行业应用，推进机器手的进一步研究。
这么灵活的机器手，将来能不能用到人身上，帮助残疾人完成一些日常操作呢？可以拭目以待了。
参考资料：https://www.nature.com/articles/s41467-021-27261-0
知乎用户 转子磁场定向 发表
看了稚晖君的视频，觉得做的挺好。
看完视频，我不会无脑吹捧，觉得一个稚晖君能顶多少人，也不会讽刺和质疑。自己默默的努力，踏踏实实的积累，尽可能的创造价值。
实事求是，我对机械臂的是不懂的，唯一相关的电机控制，我一直专注于无感，做过通用型伺服，对于机械臂上的有位置传感器的应用了解不多。
整体的方案，包括电机控制，嵌入式系统，硬件设计，机械图纸设计加工，整个的方案对我来说是很复杂的。具体的细节了解不深入，按照实践是检验真理的唯一标准，我没有资格评价这个东西难不难。
我个人在工作之余也基本是在做项目或者写文章，我非常钦佩稚晖君的时间管理和项目管理能力，因为我经常被各种项目和工作，还有文章更新的压力弄得疲于奔命。基本是 997 的状态，有时候晚上 11 点还在工作，有时还要照顾老人和孩子，人到中年应付的事情很多。
看看视频里稚晖君的状态，根本看不出疲惫，只有活力和朝气，这让我十足的佩服和羡慕。也许有的朋友调侃，他没有孩子甚至没有谈恋爱。我也是年轻时候过来的，我觉得从这一点侧面反映出他极强的自律能力和很高的专注度，耐得住寂寞，这种人非常适合研究前沿技术。
项目难度
很多人在网上讨论的热点，就是这个难不难？谁谁能不能做，要多久时间？
这个难不难，多久做出来，作者拍这个视频不是把这个作为出发点。我理解，稚晖君是想宣扬一种极客精神，一种钻研和琢磨的态度。我们去讨论这个难也好，不难也好，解决不了实质性问题。
毕竟术业有专攻，这只是工作之余的 DIY 项目，没法跟全职专业人员相比。
作为看客，更应该去宣扬，去学习这种动手的态度。有精力，你也可以自己动手在业余时间，去尝试做一个完整的项目。能动手就别吵吵，我相信，你们自己业余时间动手做完一个完整的项目会有自己的体会。
任正非说过，“年轻人要坚持不懈的努力。”
我辈人，不论是实现民族复兴的大目标，还是照顾家人的小目标，应该坚持不懈的积累和奋斗。对同行多一些肯定，少一些讥讽，多把精力放在如何能提升自己这个问题上。
网红
同为工程师，我理解网上的热度让有些同行有些羡慕，颇有微词，甚至泼冷水的。那么稚晖君到底算不算网红？
我觉得，他是不是网红跟我们每个人有什么关系呢？他是又如何，不是又如何？网红也不一定就是负面的吧？最起码，他给工程师带来了很高的关注度，给电子行业带来了流量。有了流量，就有资本的进入，有了资本，这个行业才能发展，大家的待遇才能提高。这对我们来说，有什么坏处呢？
看到如此优秀的工程师，是不是更多优秀的年轻人愿意从事这个行业？这对行业是好还是坏呢？
难道工程师的代表人物充斥着约炮这种负面新闻，作为茶余饭后的谈资，就对行业的发展有促进作用了？
行业
HW 被制裁，ZTE 被制裁，正是这些行业的危机带来了半导体行业这几年资本的涌入，电子工程师的待遇才有所提升。
至少我能明显感觉到，嵌入式相关的薪资这两年有显著提升的。这对我们是坏事吗？为什么就一定要否定别人呢？最起码，我觉得稚晖君带来了更高的关注度。朝气蓬勃的形象，高技术含量的细分领域，外加 HW 天才少年的加持，是很容易引爆的热点。
也许他做的东西不够量产化，但是他完成了热点引流，给机械臂带来了更多的关注度。那么对于专业从业人员，是不是省却了自己的宣传工作？是不是对机械臂行业的整体营销？是不是有更多学生和老百姓关注了机械臂？
产品做得再好，没有关注度，没有知名度，都是白搭，很难在市场上获得生存。马斯克发射火箭，各种出格言行，难道对特斯拉的销量没有促进作用？
如果电机控制行业有这样的头部流量，我认定对从业者绝对是利大于弊。
不管有没有人在包装他，不管有没有人在营销，在推波助澜，我就不理解，这不比前一段时间进去的某些饭圈流量明星强多了？某些人眼里就这么挑剔，什么样的人能让你们觉得满意呢？爱因斯坦来做工程师怕是都要被喷。。。
格局
工程师除了钻研技术，更要有大格局。
小的格局，提升自己，提升待遇，改善家人生活。
中等格局，提升行业，改变行业，让更多人愿意从事这个行业。
上等格局，为社会创造价值，实现高价值产业链的形成。
对别人的钻研冷嘲热讽，一味持否定态度，这种格局很 low。我也经常被喷，尤其一些可笑的言论，没有入门却自以为很懂，觉得电机控制什么都很成熟了，这种言论我看着就笑一笑。格局太低，没有辩论的必要。
一个行业，可以各放异彩。一个产品可以做大做强，一个人可以丰富多彩。但是某些工程师，却不允许同行的存在，要么技术人员相互诋毁，可悲！
最后的话
稚晖君给我最后的感受，就是让我看到了无限可能。
过去自己一直专注于电机控制的 FOC，现在我觉得我也可以做自己不会的东西。哪怕工作了很多年，技术风格定型，我也不要给自己设限。只要方法合理，我也能做出很多新东西，涉足很多新项目！
感谢您的耐心阅读，我是
。
知乎用户 光明下的影子 发表
我觉得吧，最难的部分，应该就在于软件了。
硬件其实没啥特点，就是堆钱，这种精度级别的步进机不贵，谐波减速稍贵，CNC 中规中矩的贵。
软件的功能不是重点，像是 PC 端、手机端、wifi、蓝牙、图形化、手动协作等等，很多机械臂都可以达到，不算惊艳，VR 算是个特色。最惊艳的是 4 个月。
但是，但是，机械臂的【精准、稳】才是重点。
更不要说他是用 4 个月开始造这个机械臂。。。
能在不同程度的力反馈下，达到这种稳定的程度，4 个月，这才是重点，他居然头发还有那么多。。。
只有一点很可惜，太小了，载重估计不咋滴。
知乎用户 王唯宇 gladiolus 发表
2021 年 10 月 8 日，稚晖君在 B 站和微博分享了他利用 4 个月业余时间的制作的机械臂 dummy（B 站链接以及微博链接）。这个视频迅速在国内互联网上爆红，赞誉为主，也有不少质疑。
这个视频不可能完全没有营销成分，都是成年人了，各行各业都内卷得这么厉害，谁有时间和资源去花几个月时间完成一个高难度项目，仅仅为了满足自己的爱好？在钻研技术的同时打造个人品牌，并为东家华为的鸿蒙操作系统做点宣传，可谓一举多得。然而我不知道那些借此批评稚晖君的人逻辑在哪里。营销有错么？
营销是职场和商场上的一种基本沟通手段，它可以被用来洗脑，也可以被用来传递有用的信息，不可一概而论。不论对个人还是对企业来说，良性的营销都是为了说明 “我是谁？”“我在做什么？”“我能做什么？” 这就跟你向陌生人做自我介绍一样，何错之有？
至于说这个视频中有没有夸大的部分，有，但无伤大雅。就像任何一个程序员写了个程序都倾向于夸大这个程序的难度和功能，但一般不至于把扫雷吹嘘成只狼：影逝二度。所以我在看这个视频时，会自动把 “我写了一个界面” 之类的话过滤成“我移植了一个开源界面并做了不小的修改”（注意这也已经超出了很多工程师的能力范围）。
另外，稚晖君已经是一个职场人了，发论文对他来说没多大意义，创造价值才是核心。论会营销的工程师，埃隆 · 马斯克自称第二就没有人敢认第一，我甚至搞不清楚他吹牛皮的能力和他搞工程的能力哪个更强，而他这张嘴对于特斯拉取得成功的影响不亚于他那双手。所以谁规定工程师就一定要做个傻白甜？即使仅以视频本身的质量来说，画面剪辑、配音、台词都无可挑剔，展示效果爆炸，单凭做视频的这份手艺就超过 B 站的大部分 up 主了吧？稚晖君真的太厉害了，如果我是管理一家高科技制造企业的高管，相对于那些只懂技术的人，肯定对稚晖君这样的人才更加口水直流三千尺。所以眼红这个视频爆红的技术派应该做的是学习和思考营销的方法，反思自己的个人品牌打造为什么没有成功，而没必要冷嘲热讽。
话题扯远了，在这里打住。下面从产品设计角度分析一下我们能从稚晖君的 dummy 项目上学到什么。
首先，dummy 到底是个什么东西呢？下面这张图是从稚晖君的视频里抠出来的，根据这张图简要说明一下。
“功能设计” 由于视频本身就没放全，所以只截了部分。从这部分看，dummy 的基本功能也就是机械臂的通用功能，比如可以更换不同的末端结构实现不同功能，当碰撞到计划外物体时可以自动放弃任务，可以通过 3D 打印的 GCode 精确编程控制移动位置，可以手工牵引设置移动路径…… 等等。而 dummy 的扩展应用是通过虚拟增强（AR）技术增加酷炫的人机接口。
“理论分析” 即理论力学，也是机器人技术的核心理论之一。另外图中未给出的机器人技术核心理论是控制论。
“技术路线” 就比较硬核了，说明了 dummy 是怎么做出来的。我们从上到下依次分析技术难度在哪里。
在设计机体时，难点就三个：基于材料学知识选择材料；基于应力分析设计轴承、连杆等的尺寸和形状；用 CAD 完成建模。当然，通过机器人大赛积累的经验使稚晖君可以走一些捷径。工业设计部分考验的就是稚晖君的美感了，结果真的令我佩服——“你永远可以信任稚晖君的美感”。
闭环伺服器的功能说白了就是基于反馈控制原理让机械臂指哪打哪，它的理论很复杂，但在 20 世纪中期就已经发展完善了，例如 FOC 算法早在 1970 年代就被发明，而 PID 控制器则只会更早。所以这一块有成熟的模块可以用，只需要组装和调试。不过视频里说 dummy 使用了稚晖君之前在另一个项目中设计自制的 FOC 驱动器（详见 “【自制 FOC 驱动器】深入浅出讲解 FOC 算法与 SVPWM 技术”）。
控制器是稚晖君在本项目中花费最多精力的部分，即构建一个完整的嵌入式计算机。从在 PCB 板上焊接芯片和电子元件，移植嵌入式操作系统（采用 LiteOS 内核的鸿蒙），在其上实现蓝牙协议栈以支持 CAN 总线，最后编程实现 6 轴运动学和动力学的算法（据说还使用了机器学习中的深度学习算法），可以说是真正达到了全栈嵌入式系统工程师的水平。
最后，空间定位装置是稚晖君从之前的一个项目移植过来的，以实现 AR 人机接口。这个项目本身也很复杂，但显然他至少在无人自行车项目（详见 “【自制】我把自行车做成了 自 动 驾 驶 ！！【硬核】”）时期就已经实现了，否则 dummy 不可能在 4 个月内完成。
诚如部分业内人士所说，dummy 本质上没有什么理论创新和技术创新，其惊爆点在于涉及相当多的技术，一个人要实现它需要具有非常强的学习能力和系统集成能力。此外，国外能够在几个月内以一己之力做出一个类似 dummy 的机械臂的人也很多（老外爱折腾，一言不合就魔改个蝙蝠侠车，而且从国外的 cosplay 水平就可见一斑），国人如此惊艳主要是因为国内缺乏动手能力强的人。但我想问的是，一个好的工程师，必须进行什么理论创新或技术创新么？
这里再次强调，发论文对一个职场人来说没多大意义，创造价值才是其核心。而一个产品有没有价值，取决于它是否能比竞争对手更好地满足市场需求，而这往往并非源自使用了什么独家黑科技。靠绝对的技术优势实现垄断是有可能的，但概率很小，因为各家科技公司的工程师都不是傻子，你能学会的技术人家也可以学，在信息交流高度发达的现在几乎不可能出现某个新赛道让你先偷跑很远其他竞争对手才开始追赶。当然反过来，工程师必须不断追逐前沿技术，不能落伍，所以强大的学习能力就很重要。
高科技公司获得竞争优势的第一条途径，是好的想法。以 dummy 为例，让机械臂尽可能小就是个非常好的想法——很少有人愿意在家里放一个半吨重的机械八爪鱼，但在桌面上放一个笔记本电脑大小的机械臂就具有一定的实用性了：想象一下你只要下达一条命令，它就可以代替你把桌面整理干净，或者改变桌面各种东西的摆放位置以方便你切换工作状态。
高科技公司获得竞争优势的第二条途径，是好的设计。而这种设计既涉及美学方面，也涉及人类工程学方面。前面已经提到，“你永远可以信任稚晖君的美感”。这里从人类工程学的角度说下 dummy 的设计闪光点。dummy 最有意思的部分是基于 AR 技术和 PS5 手柄实现的人机交互，使你手指的触觉可以通过蓝牙网络延伸到 10 米开外，也使你可以对着屏幕中的虚拟世界来影响现实世界。这样的用户体验能让一些追求酷炫科技感的用户购买，哪怕他 / 她没想清楚该产品有什么用。
高科技公司获得竞争优势的第三条途径，是好的品控。这来自于对产品成千上万次的打磨所积累的经验与工艺，这些东西完全不够格发论文，但却或者进了公司的专利武器库，或者被公司视作不传之秘，成为压倒竞争对手的最后一根稻草。当然 dummy 作为一个 demo 是缺少这些的，所以说它离产品还差的很远。
上述三条途径，对工程师的要求都是极宽广的知识面，而不是什么理论创新和技术创新的能力。能够看懂那些复杂的技术资料，快速的掌握前沿技术，并将它们应用到产品设计中，就是一个优秀的工程师。所以对于工程师的学历要求，硕士最好，本科够用，专科也行，而博士其实有些浪费。
最后话要说回来，dummy 像目前大多数其他同类型机械臂一样，性价比还不足以引爆市场的。对普通人来说，与机械臂带来的便利性相比，其价格还是不美好。但你不觉得这种技术发展趋势与之前的某个故事很像么？没错，直到 20 世纪 70 年代之前，计算机都还是一个很庞大的东西，价格也不美好，但计算机小型化革命给我们带来了 Apple。也许可以期待一下机械臂小型化在未来会给我们带来什么。值得一提的是，沃兹尼亚克的 Apple II 也只不过是集成了当时最前沿的科技，并没有什么 “创新”。在我的印象中，沃兹尼亚克作品无数，但从未发表过一篇论文。
总之，评价一位工程师的作品，仅考虑其理论创新性和技术创新性，是相当 naive 的。
接下来我想谈谈如何成为 “野生钢铁侠”。首先，这确实需要一定的天赋，动手能力和对技术的理解力从 K12 时期就能看出来。如果你小时候对积木、模型车、编程玩具之类的没有感觉，那建议你不要选择走工程师这条路。稚晖君在这方面的天赋确实过人，对得起华为给他的“天才少年” 的称号。但如果你在这方面有天赋，那用不着达到所谓 “天才” 的级别，只要选对了正确的学习和成长方式，也可以成为合格的工程师。
这里要强调的是，中国学生面对的最大的坑，是目前的高等教育其实完全无法满足培养合格工程师的需要。大学 4 年那个节奏真的是慢悠悠的：大一的时候学微积分和线性代数。大二的时候学概率论和离散函数。微分方程？常微大三上，偏微那得安排到大三下去了。至于理论力学和控制论什么时候能看懂，那你考研究生呗。这是理论方面。至于技术方面，大一有工程制图——学点皮毛；大一有 C 语言——学点皮毛；大二有数电模电——学点皮毛；大三有自动控制——学点皮毛…… 总而言之，按照这种玩法，你博士毕业混到 30 多岁，也别想凑够 dummy 背后所需的全部知识和技能。
在这种环境下，正确的学习方式是啥呢？那就是别花太多精力在应付课业和考试上。自学，自学，自学（重要的事情说三遍）。理论课尽可能早学。技术课，上一门工程制图，不要满足于考了多少分，而要争取把 CAD 掌握了；上一门 C 语言，不要满足于考了多少分；而要争取真的会用 C 编写程序…… 依此类推。不要浪费时间和精力，做每一个项目都认认真真，不论成败都要有收获。
我不喜欢称稚晖君为 “天才”，这并不是因为我不承认他的才华，而是因为这个名号容易吓退他的同龄人，并成为后者躺平的借口。学习不是“天才” 的特权。也许你的天赋没有那么强，学习进度不如稚晖君的 1/2、1/3 甚至 1/10，但这不妨碍你一步一个脚印地形成积累。也许你终生无望成为一个全栈式工程师，那你就专精于某一个方向，然后与人组队形成 “野生钢铁侠” 团队嘛。成为不了年薪 300 万的工程师，那成为年薪 50 万的工程师也是个很好的选择啊。
做技术的人，要团结，也要有胸襟。要勇于承认人家比自己强，且还应该为此感到高兴。因为高科技项目很少有能单打独斗的，制造业更是必须军团作战。每个将军都要从士兵做起，而尊敬强者，与强者共同战斗，从强者身上学习，才是自己变强的正确道路。“一人为龙众人为虫” 的天性，宁愿蛋糕变小也要自己分得最大一块的狭隘，是中国人这么聪明搞高科技项目却做不过欧美日的最重要原因。
值得一提的是，稚晖君是电子科大的，不是什么 C9 牛校，也没有什么 Top10 留学经历。他这么聪明的人，如果愿意去刷题，愿意去应试，想上清北复交很难么？但他显然没有去当个刷题匠，把课余精力都放到自己的兴趣爱好上了。你觉得他没进清华亏了么？其实未必，进清华的都是些考霸题霸，所以期末考试也比较难，为了 GPA 他未必还有时间和精力自学。塞翁失马，焉知非福？所以拼命适应应试教育，盲目的追逐所谓的名校光环，真的有意义么？
国家禁止高考补习班，就是希望 K12 的学生把课余精力都放到自己的兴趣爱好上。你们为啥就是不听呢？一个大学文凭真能管一辈子么？
最后，一个人要想获得成功，一定要有自己的主见，也要有足够的定力。知乎上有这样一个问题：
吐槽的人异常的多。然而稚晖君就身在制造业，本科还是公认的 “坑” 专业 “生物医学工程” 的。也许在这些吐槽的人眼中，只有计算机和金融才勉强称得上好专业。但事实上，世界 500 强排名前列的高科技公司中，苹果、丰田、大众、三星、戴姆勒、华为、通用、索尼、强生等等都是制造业。制造业做得好，一样能获得丰厚的利润，员工的待遇也自然会提高。国内制造业这么苦逼，是因为水平不够吃不到肉只能喝汤而已。
在 2000 年前后，在中国计算机专业与非计算机专业的工科生毕业后的薪资待遇没有什么区别。目前码农的腰杆硬起来了，得感谢马爸爸、马叔叔、…… 等一帮企业家从发达国家那里抢来了一块互联网的市场。然而现在明眼人应该看得出来，互联网已经开始走下坡路了，而冉冉升起的是一些制造业公司，比如无人机、电动车。所以不要问什么专业紧俏，三十年河东三十年河西。任何技术行业，你做到头部自然就富有且体面，所以应该扪心自问的是自己擅长什么，愿意在哪个方向扎下根来。
知乎用户 罗砚止 发表
机械臂这么老套的东西，正常本科生就可以搭起来，没什么。
什么？电路板都是自己设计自己焊的。大神
什么？一个人四个月搞定。天才
什么？精度 0.01mm？ 我靠，死变态！
知乎用户 思考人生的猪猪 发表
知乎用户 忠政 Zz1uo 发表
不愧是华为的天才少年，真是一个天才工程师顶十个普通工程师。
我看了，我靠，这么一比我干的是啥，这么厉害的吗。
我学智能机器人这门课，光 D-H 坐标正逆解运算我都学了好久。稚晖君说的非常对，表面看着全是机械和电子，实际上全是数学和逻辑。
稚晖不仅体现出了软件工程师的能力，顺带做个业务项目都充当了机械工程师电气工程师，连示教器都是自己做的。
而且这是稚晖君在华为工作的业余时间做的，同时也是个时间管理带师啊。
执行力，学习能力和动手能力满分啊。
至于纠结产品能不能量产供应商是谁，真是吃饱了撑的，这是人家业余时间拍视频做着玩的，又不是华为业务。普通人图纸给你也做不出零件，代码给你你也看不明白，更不用说两者都懂了。
知乎用户 杨云 发表
太强了，作为相关行业从业者，4 个月把机器人的运动学，动力学，动力学辨识等等都做了，还有配套的显示软件，呵呵，人与人的差距比人与猪的差距还大，200 万给少了
知乎用户 打假 发表
眼科医生
知乎用户 勇猛精进 发表
其实每个部分拆解下来都不会超过本科课程难度，但是他最厉害的地方是在于软硬件加上数学算法什么都懂，加上全栈的工程实践能力。从设计到软硬件到算法自己一个人做出来，这个是很恐怖的。
知乎用户 周先生 发表
以前无法理解一个做技术的人年入 200 万是怎样的。
看了之后发现就跟我不理解他这技术一样。。
这真的无法想象
知乎用户 江浩栾 发表
看完了，然后我也更加坚定的相信了：人和人之间的区别，有时候比人和猴子之间的区别还大。
对，我是猴子。
有些天才不喜欢和普通人玩，是因为天才觉得普通人在耍他。因为他根本理解不了普通人为什么完全理解不了他到底在干什么。
就像我理解不了猴子为什么完全理解不了我到底在干什么一样。这时候，我就会觉得猴子在耍我。
知乎用户 科技观察者 发表
很厌烦这种个人英雄主义的宣传。
今天中国要想在高新技术上全面崛起，不是靠一两个天才少年。
另外，实验室里的成果距离工业化生产还有相当长的时间。
华为也不要老是渲染自己多牛了，吃的亏还不够吗？核心技术上距离西方还有多大的差距心里面没数吗？
搞技术，就踏踏实实老老实实的，耐住寂寞，不要老是想搞一些大新闻。媒体也不要动不动就天才少年，杰出成就，捧杀等于谋杀。
知乎用户 兮兮哟 发表
个人很喜欢稚晖君，也很喜欢他的视频（稚晖君长得也帅气哈哈哈哈），他的视频在科技科普方面做的工作非常有意义，一定能够吸引更多的人加入到机器人领域。
稚晖君现在已经很厉害，我希望他更厉害，而且希望将来我国出现更多的稚晖君。
知乎用户 枕水 发表
组件的技术水平比作者的技术水平更关键。
首先，一万元的低成本意味着采用的组件都是量产成熟低成本的工业化标准件。
其次，机械臂的精确度和步进电机的精度、零件的方差、工控精度直接相关。而制作这些零件需要高精度机床，高精度工业加工技术。这些都不是制作者自己能做到的。
这就好比，美食博主用巧克力、高筋面粉、烤炉做了个蛋糕，蛋糕虽然号称是博主做出来的，但是巧克力、面粉、烤炉的高品质才是做好这个蛋糕的关键，背后支撑这些的是一个庞大的工业生产体系。所谓巧妇难为无米之炊。
比这个更有价值的，应该是整合这一切背后所需的想象力、创造力，就像马斯克的特斯拉、spacex，就像乔布斯的苹果手机，虽然也是站在美国高科技的巨人肩膀上，使用的也是已有技术，但他成功利用了这一切的已知事物创造出了一个颠覆性的东西。
而这种颠覆性、创造性、想象力，我没有在这件作品上看到。
说起这个，我其实更想说的是整个华为公司在这个层面上的创新能力都很薄弱。
华为也有创新，华为的 polar 码和苹果的手机、马斯克的电动车和火箭，是两种层面上的创新。
前一种创新是硬核的，是走在人类认知前沿上的基础性创新。
后者则是更灵活的，将人类已有的工业能力，成熟产品通过想象力重组而成的创新。
作为一个 toB 企业，华为缺乏后者的创新能力，即使是华为手机也是通过大量的硬核工程研发打磨成一个 “别人有的功能我做的更好” 的东西来实现对同类产品的超越的。
即
知乎用户 闻人承影 发表
这么评价肯定会有人说酸，但还是要实事求是的讲一讲，半个业内人表示其实没有那么难。。。这不是重复造轮子吗？很多都是开源成熟技术，而且一万的成本已经很高了。唯一有看点的就是 vr 示教，不过越疆 leap motion 早用过了。抛开载荷，路径优化和长时稳定性谈重复定位精度毫无意义，随便 diy 个都能达到。志辉君动手能力实事求是讲还是很强，但是这个在行业内真没啥新奇的，入门级
另外本人是提倡多一些志辉君这样的技术牛人的，但是反感的是这些媒体动不动就沸腾了，不实事求是反而误国误民。
知乎用户 王旭东 发表
DIY 项目不错的参考。但是确实费钱。做这个的自己有整套设备，如我这般的只能外协加工。铝合金制品鸡蛋大小的简单件好像是一百多还是三百多？忘了，这还是简单结构，没有表面处理。3d 打印件也要好几百一个零件（表面处理单独收费）。别问我着么知道的，问就是厚厚一沓发票。
另外一些标准件比如紧固件是比较便宜的。但是如电机之类的就看品牌和质量了，现在国产的空心杯可以仿到迈克逊 80% 的性能。别问我着么知道的，问就是各种忽悠供应商每年有 10kk 的量。
然后就是 up 主用犀牛建模，如 solidworks 之类的是有碰撞干涉检测和运动仿真的。犀牛就不知道了，他甚至不是零件建模哦！别问我着么知道的，问就是各种连版本号都已经搞不清了的绝对不修改版。
最后现在哪怕是嘉立创打样一块 stm 的嵌入式板都要上千了，这还是没算 MCU 的，stm 现在贵的飞上天了，综合以上有人说这个项目只要一万，我表示自己才打几块板就几 k 没了，就这样一个项目一万似乎打不住。别问我着么知道的，问就是各种空板回来自己手工焊接 0402 和 qfpn144。手工焊接 bga 是需要工装的，真全徒手朕做不到。
综合，我对于别人说的这个项目只需要一万表示深度怀疑。整个项目难点在于运动控制和电机。但是考虑到 up 主不太可能自己做电机（这个是真有技术含量，还有很多不足与外人道的邪门手段）。
所以控制部分可能是最主要的。这方面我没看过项目的详细资料。有机会研究一下看看。
知乎用户 拿破輪精灵 发表
拿材料成本对比商业化机械臂的成本，搞笑。
知乎用户 iCoA 首席特工 发表
大家在评价之前，先要明白一件事，那就是这是人家在工作之余，业余时间制作的。
我看有个别喷的，还有尬黑的，先想想自己业余时间做了些什么？
你可以说这个水平不是业界最高水平，但是要知道这是业余时间做的，你还这么说么？业界顶尖水平的机械臂是一个人业余时间做的么？
总之我觉得一个人业余时间 4 个月做出这个东西来，还是很厉害的，被叫天才完全不过分啊？
能业余时间独立完成，做出这个东西来的，你能找出几个来？
知乎用户 马克沁 发表
仅从 CAD 制图来讲：
四个月业余时间 + 六天国庆，151 个方案
一个月算 10 天，平均 3 个机械方案 / 天
强的有点奇怪了。
——
破案了，评论区说其使用的软件 fusion360 保存一次就是一个版本。
那不就是相当于 Word 开自动保存 5min，写 10 个小时，我就有 120 套方案？
知乎用户 沈灿明 发表
你有想法，有创意，但是你愿意为这份想法，创意付出到什么程度？
稚晖君交出了一份近乎满分的答卷，这是属于他的生日礼物，我们一起分享。
技术层面有知乎各位行业大佬分析，我就简单从一个粉丝角度聊聊稚晖君，本人是从自行车那期开始入坑关注的，结果就是熬夜刷完所有视频，有些不止一遍，可想而知他的视频多有趣。
关于机械臂这个项目很早就有预告，一直很期待这个视频，所以视频一发布，一键三连走起，至于视频质量，好不好看这件事？稚晖君从不让粉丝失望。
别人国庆放长假，他在国庆过生日的时候也不忘赶视频肝项目，光凭这份热爱都足以让很多人佩服。这样一份生日礼物，属于极客的浪漫吧。
看完「机械臂」的视频后，感觉就是特别爽，虽然还是各种看不懂名词，各种数据代码瀑布页面，但看完视频后，绝对让你心服口服的送上三连，彻底把一些路人粉折服**，看不懂，但我大受震撼。**
很多人看完他的视频，更多是不明觉厉，就是觉得他好厉害，转念一想，我也想做，好像也做不到啊，哭，这就是凡人跟大神的差距么。
那么这个男人强在什么地方？
强在全方位性，技术实力层面来说，真正的全栈工程师，无论是硬件还是软件，电路建模，人脉资源，学术背景，甚至人家剪辑视频的节奏，文案水准都是非常值得学习，要知道这类技术知识向的视频往往都容易枯燥乏味，但他的视频就是能让你看进去，虽然视频中穿插了一大堆看不懂专业名词，各种代码，让人不明觉厉，但是他的娓娓道来，仿佛就在说，不懂也没关系，听我给你讲，这个，那个，讲完听不懂也没关系，反正你已经不知不觉看完。回头一摸裤兜，两个币没了，害，这就是高手么。
人家不止技术牛批，又年轻帅气，关键作为程序员，发量居然还这么多，这个男人不简单啊，不愧是绰号野生钢铁侠，横跨多个区的男人。
我们有什么值得学习的？
很多人会说他是天才少年，技术大牛，野生钢铁侠，硬核极客，人家做的事情，我们普通人压根无法触及，那些硬核技术确实有很高的门槛，但是他对待整个项目的态度却非常值得学习，要知道这样一个视频的产生，背后伴随着太多不为人所知的努力，这要多么热爱才能有这样坚持。
你有想法，有创意，但是你愿意为这份想法，创意付出到什么程度？会准备计划付诸行动，坚持下来完成么？坚持还不够，还要不断追求更好，不断超越突破自己。
这才是他最值得我们学习的地方，毕竟我们大部分都是普通人，但都有自己热爱为之奋斗的事业。
从他的第一个视频到现在这个机械臂，你会见证一个人的成长的轨迹，做到 “优” 且“秀”，绝非一日之功，人生就是一个不断摸索，不断优化，迭代更新自己的过程。
知乎用户 稻草鱼 发表
这道题没有内行的人来答一下吗？
还是说这帮大佬们都是朋友，别有用心？
知乎用户 鲈鱼正美不归去 发表
说实话，让我做肯定做不出，但这东西并没有那么强，因为如果是企业搞并不用一个人全会，单就技术水平很难和一个几十人的团队比…… 当然如果有一个队伍让他带，做出来的东西肯定比这个更牛 b。这哥们最厉害的是动手能力爆表。
知乎用户 孤高的谜之不死黑魔导 发表
大大刺激了知乎上某些又菜又爱指点江山的小丑的自尊心。
欲加之罪何患无词，这跟华为有啥关系？真就看见华为就开喷呗。是，这东西是不难，那去做一个试试嘛。有的人连个焊枪都拿不稳，代码只会 import。实际上计算机领域很多东西都是看着简单做起来难，实践性极强。
他只是分享了自己几个月的小成果，就被知乎上各界 “大佬” 批判，借着批判营销号来贬低他人，其中不乏一股子酸味。这合理吗？以后谁还敢轻易发布自己的作品呢？建议以后搞技术的还是闷不做声吧，发个分享视频都会被人家拿去跟网红明星作对比。
恶心，真恶心。
知乎用户 森罗万象 发表
从专业技术的角度来说，能干成这样是真的不错，只不过没有大家想的那么高。
其实干工业的都知道，要想用精哪样工具，那么对工具的理解绝对不能比设计者少，所以机器人能卖的前提就是这些技术并不见得是有多高深的秘密。
能用好自然也能造，但问题是你有没有那资本允许你去搞。
对于很多有能力的非专业人士来说，资本门槛往往是最难过的，就像这个机械臂试验再少也得花 1 万（光机械臂，不包括工具与服务的费用），搁到一般人那哪能这么玩，街坊邻居知道了能不在背后骂败家吗。
对于社会来说，没有实操与验证的条件，想培养人才是根本不现实，能搞出来的只有靠天资，这是生产力发展不充分下的无奈现实。而要让更多的人能接受这些高科技，解决培训资本不足问题就成了必须要过的槛，这就是现阶段发展机器臂产业的任务。
知乎用户 dr pos 发表
自带体系自成团队。
已经有点 linus 化了—实践能力强的吓人，理论也掌握的到位。看了很多回答 感觉就是很多这行业里的现在还能酸上几句，也就是现在了还能酸几下。
等三五年后人家起飞，我觉得可以想象一下 j20 总师（当然大佬起飞失败别怪我 哈哈哈哈 ）
知乎用户 乘风破浪的爷爷 发表
建议各位去看看任正非那个 “江山代有才人出” 的谈话。
华为跟国内其他科技公司完全就不是一个次元。
知乎用户 匿名用户 发表
看某些认识的人对稚晖君的反应真是令我大开眼界。
我最开始看的稚晖君的视频，第一反应就是，这人好强，知识的深度广度，工作效率，审美，创意都全方面超越我了。
紧接着就感到一种沮丧感，因为稚晖君如此年轻，却这样优秀出色，在和我相同的领域，取得这样耀眼的成就和能力。
但是沮丧了一阵之后，我就释然了，因为山外有山，人外有人。有稚晖君这样优秀的人，让我感觉到了一种被激励的感觉。觉得确实可以了解更多方面的知识，扩展更多的领域。
但是看到一些认识的人对稚晖君的反应，真的是令我大开眼界。
有明星创业公司的老板，质疑稚晖君工作没有技术含量，觉得和攒个二手手机类似。
还有公司明星团队负责人，质疑稚晖君 4 个月，151 个机械工程稿，十几个电路板工作量不可能实现。说人是网红 UP 主，潜台词就是不靠谱。
这些人也都是在各自领取取得不错成就的人，为什么给我一种文人相轻的感觉？
我突然想明白了，因为无论是明星创业公司的老板，还是公司明星团队负责人，本质上都是要靠别人的评价吃饭的，无论是投资人还是公司高层，只有在对方内心的技术含量越高，公司和个人的自身价值才越高。和文人需要靠其他人认可才有价值是一个道理。
稚晖君的出现，让大家认识的，我靠，还有这么 NB 的人的存在，原来有的人 4 个月业余时间就能完成如此杰出的工作。间接的也降低了他们在投资人和公司高层内心的份量。所以这些人才不遗余力的呐喊，“稚晖君就是个网红 up 主，他的工作不算什么”，潜台词不过是，老板（投资人），快看看我，我还和以往一样优秀。
知乎用户 运动医学万医生 发表
不错不错，很有前景，天才就是吊打凡人的存在。
挨下来就是开发各种术式的 App 和固件和硬件配套工具。
例如接骨小能手 V 2.0
产科圣手不侧切 V3.8
前列腺不能再根治的根治 V0.9
米且石更包皮环切 V1.8
如假包换关节置换 V2.8
韧带重建稳得一匹 V3.9
什么？发现，半月板也坏了？
那就再买个半月板再生父母的 DLC 吧
这是对外科医生的精准降维打击。我觉得不久的未来，外科医生都可以下岗了。
再也不会有人担心手术做得不好了。
但是凡事总有意外，要是手术很成功，病人不幸 D-I-E 了，家属可以砍机械臂泄恨，顶多再下单买一个。
比再去培养一个外科医生便宜简便多了
飞刀的话也不用飞了，顺丰个机械臂去，自己装好下好固件和程序自己开吧。红包、专家费给谁呢？当然给菊花厂啊！
这是解决医患矛盾的究极策略。
Praise the OMNISSIAH!
知乎用户 燃冰飞雪之魂 发表
作为机器人行业的业内人员，我可以说此大神的工作从设计品质到执行过程到最终实现，其品质和效率吊打一般机器人公司几十个人的软硬件开发团队没有问题。
知乎用户 Afonso 发表
机械臂的名字也非常有趣——叫做 Dummy，不仅致敬钢铁侠的机械臂笨笨，还是绑定到机械臂的末端上的 “引导点”，暗含稚晖君的小心思，实在是妙哇！
这次稚晖君的项目，操作系统和 AI 计算平台也分别都用上了华为鸿蒙和昇腾 Atlas 处理器，机身还是一抹靓丽的中国红。身在华为，心在中华，在弹幕大军感叹稚晖君软硬件通吃的超强专业能力和连做四个月的高效 “肝” 能力的同时，还对这位天才少年的人文素养竖起大拇哥！
用 B 站 “专业话术” 说，这不得“一键三连”！
正如稚晖君多次在 B 站动态中表示：要努力成为科技和人文交叉口最靓的仔！
路人粉应该知道，他身上的标签，最显眼的 “华为天才少年”。但是关注过他的人却知道，他的标签，是对科技的极致热爱。
稚晖君应该是每一个电子爱好者所向往但是又渴望而不可及的大佬。但他表示自己不算 CS 科班，本科是生物医学工程专业，研究生是信息与通信系统专业，18 年毕业于电子科技大学，之后进入 OPPO 算法岗工作，目前已经是华为 AI 算法工程师。
除此之外，他还是一位技术追求极致的 UP 主，从一个爱好动手的大学生分享各种硬件 DIY 视频，到分享 B 站最强小电视、FOC 矢量控制器、PocketLCD，自动行驶自行车，在斜杠的路上受到众多网友追捧。
用稚晖君自己的话来说，上班做 AI 算法研究，芯片使能软件栈开发，DSA 架构下稀疏矩阵加速，视觉库异构加速之类的，但是下班做的东西对大家来说更好玩。
在这款机械臂的动态中，整整两个月，他与粉丝一同分享机械臂的长成记录：
- 8 月 6 号预告 “下一个项目是机械臂”
- 10 号的与众多网友报备 “已出设计图”
- 在这之后的一个月中，顺便吐槽一下加工师傅拖慢进度，等待的时间已经做出小模块
- 9 月 17 号终于收到加工件，19 号完成机械臂的整套闭环驱动
- 10 月 6 号全部完工，7 号出视频
网友惊叹稚晖君的恐怖之处在于：一个人完成了所有细节，建模，算法，电路设计，驱动设计，APP 开发，单拎出来足够做个毕设了！
其知识覆盖面并非靠普通的学业方式实现，被华为以天才计划纳入麾下，想必就是看中他这一点。
在 8 月 2 日，任正非在中央研究院创新先锋座谈会上与部分科学家、专家、实习生的讲话中说到：
对于 2012 实验室（华为的总研究组织），公司从未给过你们过多约束。比如，有人研究自行车的自动驾驶，公司没有约束过他。我们要生产自行车吗？没有啊。这是他掌握的一把 “手术刀”，或许以后会发挥什么作用，产生什么巨大的商业价值。
这个项目看上去是四个月的工作，实际上有之前无刷驱动、小电视等项目的大量沉淀。表面上看起来是项目是电子和机械，背后全是算法和数学。在项目背后，稚晖君自己表示，坚持每个项目开源，与大家一同进步。能够通过一个项目视频带大家概览某一个方向的技术，有了对该领域的 sense 和兴趣之后，再激励大家去自主学习，这相比于独乐乐可能是更有意义的事情。
2 如何做出一只 “紧凑” 的机械臂
如何自己造一台很酷的机械臂呢？如何在成本有限地情况下造出市面上精度最高、性能最强、体积最小的机械臂？
首先要解决三个问题：机械结构设计、电子系统、软件系统。
一、机械结构设计
结构设计中首先要解决的是精度问题，在机器人的硬件设计中，常说的机器人三大核心部件是电机、减速器、驱动器。
真正的工业机器人中使用的电机一般是无刷伺服电机。无刷伺服电机不论是在动态响应，力矩保持，精度各方面都非常优秀。缺点是驱动系统比较复杂，不适合用在本次这样极其紧凑的结构中。
于是稚晖君的方案中，决定使用步行电机。这类电机的精度最高，但缺点在于高转速下力矩比较小。所以为了解决力矩的问题，一般会给电机配备减速器。
减速器就是类似汽车的变速箱，是用于降低输出的转速，而成倍增加输出力矩。目前市面上的小型机械臂使用的都是行星减速器，而在本次项目中，使用了工业机械臂里面最常用的谐波减速。在柔性轮和波发生器的相互作用下，谐波减速器具有零背隙、高减速比，超小体积等优点，非常适用本项目。
在电机和减速器确定后，最后是驱动器。同样为了保证驱动精度以及体积的最小化，稚晖君设计了一个步行电机的一体闭环驱动。
在 “第 151 个设计稿” 上，整只机械臂一共使用了 6 个电机，6 个谐波减速器。同时为了保证机身强度和精度，机身的主体采用铝 CNC 加工，而装饰的组件则使用 3D 打印制作。所有的控制电路都集成在本体上且充分考虑美观。
二、电子系统
整套设备的电路设计相当复杂，涉及了电源模块、电机驱动、计算模块、通信系统等等。实际上这台机械臂上光各种型号的 MCU 就有 12 个，而且为了使后续的扩展性足够强，且交互方面能够做一些很有意思的创新，在机体上搭载了 Wifi，蓝牙，2.4G 等很多种无线能力。
电路方面最主要的是主控制器和电机伺服驱动器，其中后者为了电机一体式的驱动，支持 CAN 总线和功率机联，所以整套系统将所有的 6 个电机以及末端执行器连接起来，仅需要 4 根线。
这款驱动器的性能可以说非常暴力，方案使用的是 FOC 加斩波恒流。由于添加了高精度的磁铁编码进行闭环控制，所以不会存在传统步金电机丢步的风险。同时在最高转速和效率方面，也不是 3D 打印机上那种驱动器能比拟的。
如果说驱动器是心脏的话，那控制器就是机械臂的小脑了。在这个项目中，稚晖君使用了之前设计的机器人开发框架 REF、基于 Corte-M4 内核的 MCU。提到这，稚晖君还是考量到后期的性能扩展性，凭借 M4 自带 FPU 和 DSP 的内核，为后面的控制算法中实现涉及到的大量复杂计算，展现出明显的效率提升。
另外主控制器采用冗余设计。除了主控制器 REF 外，还板载了一个 ESP32 作为协处理器。一方面作为 STM32 的安全备份，另一方面可以用于提供 wifi 蓝牙等无线能力。
总之为了解决最开始提到的精度和性能问题，解决方案就是：
第一，使用步进电机加一体闭环驱动，
第二，使用 0 背隙的谐波减速器
第三，在后续的算法实践中进行高精度补偿。
三、软件设计
对于机械臂来说，最核心的软件内容在于运动学的正逆解的算法以及动力学模型的实现。前者告诉我们机械臂的每个关节角度和最终末端的位置之间的正逆解求解关系，后者则用于实现碰撞检测，柔性控制，力学反馈等功能。其中涉及到大量非常复杂的矩阵和偏微分计算，也是在项目实现中花费时间最多的部分。而且可以选择多种坐标方式，比如关节坐标、世界坐标系、工具坐标系等。所有的姿态结算都是在机械臂内完成。
第二种交互方式是使用命令行，通过前期设计的 REF 自带的 RPC 框架，可以实现更大自由度的机械臂控制和各种参数设置。
但是前面两种方式偏极客，对于普通人来说，图形化才是更 “阳间” 的交互方式。
于是也实现了对应的图形化上位机。在上位机中可以进行傻瓜式的拖拽交互，而且是双向交互。也就是既可以把动作下发给机械臂，也可以在软件中实时同步机械臂的姿态。至此，这款机械臂才基本可以满足绝大多数的使用需求。
这就完了吗？相比于上述方案，更优雅的交互方式是什么呢？
当然是软件都不用打开，所见即所得 – 示教系统！
回到硬件设计阶段，如果合理地设置减速器的减速比，这台机械臂就可以在保持力矩和精度的同时进行反驱，所以获得了一个手动协作示教的功能。只需要手动教它一遍运动的流程，它就可以自动学习重复。
手动示教，其实是很多协作机器人都有的功能，并不算炫酷。值得一提的是开启示教功能的方法，整个机械臂的机身，除了一个电源按钮，没有别的按键，那么如何进行各种功能的切换呢？
一方面是通过动力学模型进行自动检测，另外可以通过示教器开启。在方案中，稚晖君设计了一个无线智能小终端，也是这台机械臂的伴侣，它可以通过低功耗蓝牙和机械臂进行无感连接，连接之后可以实时显示机械臂的各种状态信息，以及切换各种功能，比如进入示教模式。
还有别的交互方式吗？
在新方案中，是不是可以结合一些比较前沿的技术，比如 AR 增强现实技术，在上位机中无法展示真实的环境，实现指哪打哪的效果？
AR 环境中的机械臂效果
当然，只要方案可行，稚晖君就能做出来！
但此时，生物学本行的稚晖君想到，机械臂和人类手臂有什么不同？人类使用机械臂最符合直觉的方式是什么？能不能设计一套系统，把人手臂的动作直接同步到机械臂上面？
3 如何做出一只 “优雅” 的机械臂？
同步现实！
在终极方案中，稚晖君设计了一套装置，由双目相机、AHRS 系统、AI 算力平台、力传感器和力反馈装置以及通信模组组成。
为了实现机械臂和人手臂动作同步，首先需要获取准确的手部位置和旋转姿态，而这两点分别由双目相机进行目标识别、跟踪定位，以及 AHRS 系统进行姿态解算来实现。
其中涉及到的 AI 算法需要高效的计算平台来承载，用是华为昇腾的 Atlas 边缘计算平台。实时位姿势信息经过复杂的坐标换算，以无线的方式发送给机械臂，并由机械臂响应执行，这样的交互极其丝滑。
但机械臂的实用性并不体现在动一下而已， 通过在机械臂末端更换不同的效应器，来实现不同的功能，完成不同任务，才是有价值的地方。比如说安装激光器可以三维雕刻、安装画笔可以书画、安装小型的主轴作为 6 轴的雕刻机，又或者最常见的，安装夹爪完成各种通用操作。
在末端，稚晖君添加了从 ps5 手柄拆来的带力反馈的微型夹爪，可以时刻得到夹爪正在抓取东西的力度。结合前面说的空间定位系统，又设计了一个手持控制器，包括 AHRS 装置。而末端有一个红外的 LED，还可以用于双目相机进行辅助识别。
整个链条打通后的效果是，我们不仅可以把动作实时同步到机械臂，还能在控制器这边实时感受到机械臂末端抓取东西的质感，这才是终极的交互形态。
谈到如何应用，其实并不遥远。通过机械臂执行动作，可以达到很多人手无法达到的效果，比如可以进行软件去抖、运动范围的重映射、力矩强增强等，更重要的是远程手术，也不再是难题。
知乎用户 臭屁 发表
依旧是来自华为天才少年稚晖君，还是他迄今为止搞的项目中，最复杂的那种。
来吧，展示——给葡萄缝针：
在 “葡萄包扎术” 后，原本裂开小口的它，变成了这个样子：
划个重点：
上面的所有过程，可以在厕所远程、实时完成！
它的名字也非常有趣——叫做 Dummy。
但毕竟头顶着 “B 站野生钢铁侠” 光环的稚晖君，都说这是自己最复杂的项目（耗时 4 个月），硬核程度定然不仅于此。
真实情况是——这台机械臂，里里外外全部出自稚晖君之手！
（友友们，又是被稚晖君破防的一天）
于是乎，很自然的，弹幕再次被网友刷疯，来感受一下这个 feel（满屏的 “国粹”）：
甚至连行内人都发出了惊叹：
（注：本文内容已经过稚晖君授权）
真正的机械臂该有的样子
稚晖君想要打造的机械臂，是具备多种交互方式的。
例如把刚才机械臂的末端，换成 “力反馈夹爪”，就秒变成了可以夹薯片的机械臂：
除了 “力反馈夹爪”，若是换成不同效应器，那可以实现的结果也会不同：
- 安装 “激光器”，就可以实现三维雕刻
- 安装 “画笔”，就可以进行书画
- 安装小型的 “主轴”，可以作为 6 轴的雕刻机
而上面展示的这一切，均是——同步现实！
除此之外，稚晖君还做了许多不同的交互方式。
例如结合比较前沿的技术，增强现实 （AR）——真正的 “指哪打哪” 了。
还有通过示教器来开启的方式。
而这个示教器也是出自稚晖君之手，用他的话来说就是：
有我的地方就有屏幕。
这便是稚晖君设计的无线智能小终端，也是这台机械臂的 “伴侣” 了。
它可以通过低功耗蓝牙和机械臂进行无感连接，而在连接之后，就可以实时显示机械臂的各种状态信息、切换各种功能了。
当然，稚晖君也做了较为 “阳间” 的图形化方式。
而较为极客的 2 两种方法：通过串口和命令行，也有的哈。
这样的野生钢铁侠机械臂，究竟是怎么 “炼成” 的？
如何打造钢铁侠的机械臂？
这台看起来很酷炫的 “手子”，属于小型高精度 6 轴机械臂。
整体来说，机械臂的打造主要分为四大部分：机械臂设计、闭环伺服、控制器和空间定位装置，分别对应机器人的躯干、心脏、小脑和眼睛。
机械臂设计，指机械臂的 “躯干”，让机械臂能稳定运动的必要步骤，包括机械分析、外观设计（3D 建模）、选材等。
当然，这里的设计并不那么容易。光是版本稿，就多达 150 多版：
为了确保稳定 + 便宜美观，最后的机械臂主体采用了铝 CNC（数控）加工（确保稳定），装饰再采用 3D 打印进行制作（节省成本）。
其中，CNC 部分是稚晖君拜托 “家里有厂” 的 UP 主 @XIKII 拆机狂魔你西哥 帮忙制作的，全部的 8 个金属件一共耗时半个月：
最后的外观设计出来，是酱婶的（中国红 & 钢铁侠红），别说还挺好看：
闭环伺服，也就是机械臂的 “心脏”，用来提供让机械臂干活的动力。
具体来说，软件上包括 FOC 算法、绝对值编码器 & PID 算法，CAN 总线通信协议等部分，硬件上，除了电机等材料的选用，还包括散热等细节。
通常来说，机械臂会采用无刷伺服电机，但这里它的体积确实比较大。
由于稚晖君想做比较小巧的机械臂，所以最后采用了**步进电机，搭配 0 背隙谐波减速器**，单个驱动效果做出来是这个样子的：
既然是 6 轴，最后整体采用了 6 个步进电机 + 6 个谐波减速器，搭配软件设计构成了机械臂的 “心脏”。
控制器，指机械臂的 “小脑”，用来操控机械臂的动作、来实现各种功能。
除了原理上需要掌握运动学、动力学分析以外，在软硬件上还需要掌握电路设计、通信和电源管理等额外的 “斜杠” 技能。
事实上，光是微控制单元（MCU），这台机械臂上就多达 12 个。
其中，主控制器（采用冗余设计）和电机伺服驱动器（支持 CAN 总线 & 功率机联）的设计如下：
至于电路设计，也比想象中要更加复杂，毕竟要想达到上述 “多控制” 功能的话，除了命令行控制以外，蓝牙、无线通信的相关软硬件也需要进行考虑。
没错，除了有线控制以外，蓝牙、WiFi、2.4G 同样能控制这台机械臂~
最后就是空间定位装置了，也就是机械臂的 “眼睛”，用来让机械臂 “看见”、并操作需要完成的任务。
这里面包括我们常见的双目视觉算法、AHRS 系统和力传感系统等，都在这一步完成。
没错，稚晖君设计的机械臂并非只能做 “输入任务并完成” 的简单操作，而是一台真正能够从多个角度接收任务、并实时处理的“智能机械手”。
简单来说，就是用双目视觉算法识别，再用 AI 算法实现姿态估计之类的操作：
搭载到机械臂上后，“手子” 就能根据人的动作，完成一系列复杂的操作（控制器改自 PS5 手柄）：
当然，经过软件去抖、运动范围重映射、力矩强增强等操作后，机械臂能完成比手精度更高的操作（手抖玩家福音）。
最后，就是将这几部分的软件算法和硬件组装起来，进行调试：
最后的成品效果是这样的，非常灵动：
那么，这台机械臂究竟能达到一个什么水平呢？
成本控制在 1 万以内
众所周知，机械臂的价格会随着精度的提升蹭蹭上涨。
一台质量比较好的、精度为 0.6mm 的工业 6 轴机械臂，价格会达到几万元左右，而精度在 0.02mm 左右的四大家族的工业机械臂，价格单位则直接涨到了几万美元。
从稚晖君测试结果来看，精度为 0.01mm 的百分表，进行末端重复精度测量，精度直接达到了 0.02mm 左右：
这样的精度，按理说机器人的价格也不菲。
然而，据稚晖君表示，Dummy 的整体硬件成本，计算下来不到 1 万元！
当然，稚晖君也适当地节省了成本，包括谐波减速器和机械臂本体，就都是二手的（如果是全新的硬件，成本可能需要 2 万元左右）。
除此之外，据稚晖君表示，这台机械臂本身体积也很小，所以运动范围和精度也相应变小和变高了（目前市面上应该是没有体积这么小、精度这么高的机械臂）。
这样的机械臂，究竟可以用在哪里呢？
大胆想象一下，未来如果继续提升精度，远程手术也未尝不可：
还有网友更具体地设想了一下使用场景：
即使在偏远的地方，各地大医院的医生也能通过远程手术，同步实现救人；或是利用智能程序设定，实现简单的缝皮等操作，为医生节省更多时间。
对于项目本身，有网友调侃 “开源一下脑子”：
也有一些科技区 UP 的梦幻联动（手动狗头）：
当然，我们也知道，稚晖君已经于去年年底加入了 “华为天才少年”。
而这次稚晖君的项目，操作系统和 AI 计算平台也分别都用上了华为鸿蒙和昇腾 Atlas 处理器。
就在 8 月 2 日，任正非还在题为「江山代有才人出」的演讲中表扬了稚晖君的项目，指出这是华为创新的动力：
但对于 2012 实验室，公司从未给过你们过多约束。比如，有人研究自行车的自动驾驶，公司没有约束过他。
我们要生产自行车吗？没有啊。这是他掌握的一把 “手术刀”，或许以后会发挥什么作用，产生什么巨大的商业价值。
接下来，稚晖君计划将项目进行整理后开源，目前已经在 GitHub 上放了一个坑。
对自制机械臂感兴趣的小伙伴，可以不定期去蹲一蹲了~
One More Thing
此次制作的项目，其实也是稚晖君给自己的一份生日礼物。
在此祝上真挚的生日祝福~
项目地址（待整理）：
https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot
稚晖君机械臂视频（已授权）：
https://www.bilibili.com/video/BV12341117rG
参考链接：
http://www.chinanews.com/business/2021/09-14/9565404.shtml
— 完 —
来源：今日头条
知乎用户 常务副家长 发表
很了不起，成品出来，没有简陋感，感觉很高级。
我们现在满大街都是想指点江山干大事的年轻人，但最缺的就是这样的有技术能动手能创新的新一代的大国工匠。
以往我们出有过很多的，具有工匠精神的高级人才，但总感觉他们都是通过自己几十年如一日的坚持所练出来的，别人无法超越的精细手工活，这的确很让人敬佩。
但这里面有两个问题，一个是这样的工匠很难批量产出，很多绝活都是靠师承传授，效率很低，很难满足现代产业的需求。
二是传统的工匠技艺很有可能被机器发展所替代。
像一些焊接、抛光等机床类技术随着数控机器精度的提升，最终人工都会败给机器。
而像这位少年的所展现的能力，才是本世代与次世代所最需要的。
看了少年的展示，让我们一改往日对技术宅男的刻板印象。
此少年并没有架着酒瓶底厚的高度近视镜，并没有呆滞的表情，并没有像科学怪人一样，穿着肥大不合身的白大褂，在到处闪着电线火花的工作环境中顾此失彼的忙碌着。
也没有时不时双手抱头绝望的咆哮着 “No! No!”
最过分的是，人家的工作台整洁有序，光线柔和，机械键盘 + 高级鼠标，显示器里的科技感十足的图纸等等，处处都书写着” 品味 “两字。
这才是年轻人挥洒青春的地方。
再说少年本人，干净的外表，阳光的穿搭，让人舒服又逻辑清晰的表达，透露着高度的自信与专业精神。
这么黑的黑的科技，在他眼里并不是什么殚精竭虑，苦心孤诣产物，只是人家闲暇之余送给自己的生日礼物而已。
可能江湖高手都是这么 “轻描淡写” 吧。
只要这样的少年多些再多些，什么芯片，什么移民火星的，那都不是事。
空谈误国，实干兴邦。
少年，你才是我们要追的星。
知乎用户 WWong 发表
首先表明身份，我是个商科转行做游戏 / 软件工程的，所以会对软件上的一些细节比较在意。这个回答我换个思路进行一些分析。
从视频来说。你如果仔细去看，会发现他有意无意地把所有用到的软件的名字，也就是标题栏的那部分，在视频中都给抹去了，比如我随便截一些，为了方便展示，我会连带把视频边缘和网页的内容一起截取，避免别人说我带节奏或者是 p 图：
因为本人最近在做一些 MoCap 相关的项目，所以会对软件这块在意一些，自然会比较关注这些细节。起初觉得是不是我想多了，可能人家就是录屏软件固定了个 region 录的屏呢？但直到我看到了这个人的回答：
华为天才少年稚晖自制「机械臂」，可以给葡萄缝针，这一作品的技术水平如何？
其中我想找的一个软件在上面这个回答中我找到了答案：
疑问 1- 视频中提到 “当然也实现了对应的图形化上位机”？
其实是把设计的模型导入到了_商业化软件 RoboDK_环境中，然后进行配置，但是这个视频中的说法就很容易让人误会这个软件是本人写的，两种难度可是天壤之别，我不知道稚晖君是不是制作视频的时候疏忽了。
拖拽式交互都是 robodk 自带的功能，下发给实际机器人也是 robodk 自带的功能，自己配置就可以。
Tips and Tricks - RoboDK Documentation，这是 robodk 的 documentation，写的很好；感兴趣的同学也可以下载 robodk 免费玩一个月。
作者：匿名用户
链接：https://www.zhihu.com/question/491080130/answer/2161145704
来源：知乎
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但是你可以看到，在整个稚晖君的视频中，你都无法找到任何 RoboDK 相关的关键词。甚至在我继续回看视频的时候，我发现了一个细节，让我坚信稚晖君就是有意在隐藏他所使用的软件：
上图就是我提到的被稚晖君隐藏掉关键词的软件 RoboDK，如果说屏幕上的截图 / 录屏把软件的标题栏 / 软件名称给截掉了是无心之举，那么连摄像机机位拍摄屏幕都能刚好把可能只有几十像素的标题栏 RoboDK 给截掉的话，我只能说实在是太巧合了。
我不信邪，想看看是不是会在视频简介中把用到的相关软件做一个简单的罗列，但我看到的是这样的简介：
所以分析到这里，我可以大胆做一些有端猜测：
稚晖君（不知道真名叫啥），本身作为华为上海研究所的员工，可能是带有华为的宣传任务的。因此视频中在也在极力隐藏这些 “外国软件” 名字，降低他们的存在感。会让很多路人观众，至少本身不是业内人士的一般观众潜意识的认为，视频中的那些图形化上位机软件、app、界面交互都是稚晖君从零开始（from the ground up）写起的？虽然视频中没有在强调“自主研发”，但这种套路是不是就有点似曾相识了？
另外关于开源，我看了下那个仓库（repo），就只有一个简单的 readme 介绍，和子目录下一些松散的功能描述：
从这里来看稚晖君想要表达的更像是，你看我（们），用假期的空闲时间，就可以自己作出个国外非常贵，国内其他厂商做的都很拉垮的产品来，成本还不是很高，是不是非常 nb 的这种感觉，而他的开源并不是想要真正让我们可以根据他的开源项目能自己重现出来（是不是又有某项目的即视感）。
质疑归质疑，我本身还是很佩服稚晖君的能力和宣传手法的，让我自己去研究这个我肯定是研究不来。还拍成视频进行剪辑，更是需要很多额外的后期工作。当然，根据我上面的分析，感觉这一套操作下来确实是某厂的一贯作风罢（笑
最后，只是希望开源的东西就好好开源，规规矩矩开源，用到了哪些软件可以大大方方的说出来。只能说目前我国软件工程和国外的差距确实不小，还需要非常多的努力，共勉吧。
知乎用户 William 发表
看了视频很震撼，包括上次移动充电器显示屏也是很喜欢。因为没有别人能在 diy 这个层面做出来。
这次的机械臂让我想到了李子柒的视频，刚开始时候大家也都很震撼，业内人一看就知道是团队，但无论是李子柒个人还是粉丝都宣称是一个人的作品。
这次的机械臂无论是个人还是团队的作品，都是相当厉害的成果。这点无需否认，我好奇的是当事情如李子柒一样内幕透露之后，现在的这些媒体和粉丝会不会还记得现在的信誓旦旦。
知乎用户 张丰麒 发表
此时此刻，我正在实验室拧螺丝，这个问题又让我回想起昨晚看视频时的震撼。我扫了一眼，觉得这一屋子人加起来也就稚晖君一人的水平。
我看的第一个视频是稚晖君做的小电视，当时就感叹这个人的硬件水平如此之高，我不知要做多少个项目才能像他一样熟练。【【自制】技术宅 UP 耗时三个月，自制 B 站最强小电视！【极度硬核】【3 分钟从草图到实物】- 哔哩哔哩】https://b23.tv/7tZzih
第二次让我震撼是门禁卡的视频，没想到他软件开发和图像处理水平也很高，从此我的顶级目标就设为成为稚晖君一样的工程师。【【自制】如何把门禁卡做成你用不起的样子？硬核 UP 自制带屏幕的 NFC 名片 - 哔哩哔哩】https://b23.tv/HkWU7j
到后来，稚晖君开始做驱动器，机器人，而且还如此高产（相对项目开发周期而言），我才又回想起年少时被学神碾压的恐惧和愉悦，我没法达到那样的高度，只能蹒跚爬向神所在的方向。
知乎用户 匿名用户 发表
看了一眼，所以这是机械版本的 “华智冰”？
简单技术的堆砌造复合型轮子根本就不叫创新，天才是做别人从来没做过的、或者所有人都做不到的东西的，除非是 “天才吧” 里那种天才。哪怕不做这么 fancy 的东西，就提出一个原型或者方向，就极其有意义。他这东西我 100% 能做出来，只不过可能要 4 年。花钱雇外包还能快点。问题在这种东西上竞速就更无聊了，而且以中华有为的工作制度，我好奇他四个月有多少小时可以投入到这上面？
不过看这舆论风向，让我不禁感慨清华还是没在营销上投什么钱，看来和中华有为一比清华的风气还是极佳的。。。
知乎用户 张伟 发表
感觉这位天才少年一直没有走出科技竞赛的循环，总是在少年标准下制作，而没有在天才程度上创造。
很多作品虽然小众，也早有成品在前。从 0 做到 60 模仿看似幅度大，远没有 90 到 110 创新价值高，而这才是天才发挥作用的场合。
坦率地说一句：营销时不妨用少年身份增加与目标受众的亲合力，踏实工作就别分少年青年壮年啦！
不少知友质疑个人能否短期内完成这么大的工作量，其实之前看陀螺自行车的视频中就有这种感觉，核心的部分一带而过，大量时间用在次要技术环节以及情绪人设表达，好像拿出橡胶来说这个做轮胎，拿出铝材来说这个做轮毂，你看，很容易，然后就发明了一个车轮。
知乎用户 也玄 发表
哥们能不能一步到位，设计一套真实的钢铁侠战衣。
知乎用户 谈三圈 发表
拥有一只【灵活】的机械臂是很多男孩子的梦想，不过目前看来这只机械臂仅提供了抓取动作的单向力反馈，在纵向和旋转上是没有的 (•̀ω•́)✧
期待稚晖君以后能把碰撞检测和力反馈拓展成三个自由度，最好还能加上 haptic feedback 触觉反馈，这样这只机械臂能代替人手实现更多【精细功能】
当然最强的其实是在华为上班的同时，用四个月完成的速度…
这里面光是运动位置和力反馈的算法部分就够普通人玩半年了，数学劝退。
知乎用户 匿名用户 发表
看了很多回答有点无奈，一直在说人和人的差别比人和狗还大。这么妄自菲薄大可不必，大家都是人，老老实实学习要求的知识，作业认真完成，课外积极涉猎，他能做到的许多人照样可以做到。
更多时候人们都只是像这样画地为牢，划出自己能力的边界，并对自己说 “我做不到的”” 他们是天才 “诸如此类的话，我也接触过你们口中的所谓” 天才 “，包括一些国际奥赛金牌，真的接触过了就会明白他们也只是普通人而已。许多人没有养成良好的学习习惯，连作业都拖拉，知识点听得模模糊糊没掌握就算了，也不愿意迈出舒适区去做相应的改善，然后用” 他们是天才 " 之类的话安慰自己，想来也是有些无奈的，问题并不在能不能，而是自己想不想。
就论硬件上来说人和人的区别并没有那么大，换句话说路边卖菜的小贩可能也比各位聪明。更多时候是学习习惯的问题，当然也有资源和运气的因素（但现在不比几十年前，互联网发达，真的需要学习资源遍地都是），问题在于是否能专注地把一件事做好，是否能耐得住寂寞踏实求学，是否能形成学习 - 情绪的正反馈等，而这都是需要刻意培养的。所以，倘若羡慕他的话就不要妄自菲薄说一些自己能力低下做不到这样的话。
大家都是人，大差不差。
知乎用户 嵌入式 Linux 发表
用我的一个读者的话来说，他一个人碾压了一个加强团的战斗力。
只要是有嵌入式开发经验的内行人来看，就足以见得这个作品非常困难，吊打了很多顶尖公司的作品。
视频中说到设计用了十几个 MCU，单单不同 MCU 的学习过程，编码过程，开发 IDE、芯片手册就可以让人头疼了。
还有非常完美的结构设计，结构设计如果没有经验，想一下就做出东西是很难的，结构要设计还要有力学基础，结构设计的软件使用也是一个大门槛，也要考虑到每个零件的安装组合过程。
硬件就更不用说了，单单是焊接，我估计就要吓退一大波人了，而且他的硬件设计是从设计到 PCB、PCBA、PCBB 的整个过程的。
算法一定是核心，这个算法就不简单是我们用的算法，如果要用到 AI，就涉及到 AI 模型，模型训练，嗯，看起来也不是特别难，但是光英文资料就吓退很多人了。
总之，我觉得就是卧槽，牛逼，说不了太多。
我在技术群里面说了下，即使给一个人一年时间我估计都是做不出来的。
知乎用户 北冥有烤鱼 发表
从稚晖君第一个作品就关注了，自行车已经让我很震撼，这次这个真的是让人深深感到人与人之间之间的差距。
我算是 “刚入门” 的半吊子，本科也参与了学校的 robomaster 的队伍，虽然最后水平还是有限没去成，但是也收获不少。挑战杯全国算是幸运的拿到了一个三等奖还有其他的互联网 + 和电赛之类的就只是省级的了。所以对于稚晖君使用的技术，算是懂点皮毛，但是我觉得懂一点这个的感受到的震撼比不懂的人还要大。比赛和学习过程中认识到的厉害的师哥师姐也不少，其他学校的大牛也挺多，但是稚晖君这样的真的是没有遇到过，师哥戏称稚晖君是“栈溢出工程师”，业余时间能把设计到算法一系列全都搞定了，这个整合能力和编程水平，天才少年这个称号一点也不为过。
但是这几天看知乎评论让我很是迷惑。
知乎也有很多行业里的大牛专家对稚晖君这个东西表示质疑技术含金量，这个我可以理解，我认为稚晖君是天才少年，但是他还只是少年，他不是神，不可能直接在一个业余时间搞出来的 “小制作” 里有什么技术性的突破和进步，即使他已经走出校园，但是学习的脚步不可能停止，所有学习的过程其实都是重复造轮子，他也不是啥都会，而且也不是专门做机械臂的，大佬们的质疑和评价我觉得是对他的鞭策和肯定，欲戴王冠必承其重，希望他做的更好，这些算是正面的批评和指点，都很正常。
但是有些人真的就是酸的角度很奇怪，质疑这是华为的营销，质疑给葡萄缝针有什么用。华为现在的情况确实是危难重重，需要吸引更多稚晖君这种人才加入去打破封锁，稚晖君这些视频算是给华为做宣传吗？我觉得可以算，这种营销有什么问题吗？不正能量？只能允许那些银行，移动啥的推个小姐姐出来跳舞做营销，华为这种就不行？很难理解啊。至于质疑做这东西有什么用的，大概这辈子也不懂自己做东西的快乐，业余时间做出点实际的东西，远比就上网刷刷手机啥的高级太多。同理，那些喜欢摄影，喜欢做模型，喜欢美术等等之类的， 他们的意义除了满足自己的喜好之外也为世界创造出了一点美。
就我个人而言，对稚晖君的羡慕大于震撼，一个人有能力让自己从事一个自己喜欢的行业，业余时间能用来做自己喜欢的东西，这事说起来轻松，没几个人真能做到，无论是因为经济条件问题还是自己的能力问题，很多人都做不到这一点，而稚晖君不但做到了，还做的很好，真的是太羡慕了。
知乎用户 留德华叫兽 发表
从无人驾驶自行车那个视频开始关注的
知道他是华为天才少年
这两天又被他的机械臂项目刷屏了
视频中有句话引起了我的注意
这些项目表面上看起来是电子和机械
其实背后全是算法和数学
那么作为一个研究算法的渣渣数学博士
好奇翻了翻天才少年的简历
纳尼？不是博士？
不禁感叹：
他最近做的任何一个项目
足矣顶中小型公司一整个开发团队
也足够在世界绝大多数名校博士毕业好几回了
但读博也有非常多的不确定性
特别是导师方面
在他 “出道” 前如果读博
才华指不定就被哪个 “慧眼识人” 的叫兽压榨和霍霍了
又或者浪费在帮叫兽水 paper、写本子、申基金上了
在我看来
他的硬核科普视频、开源代码
给社会带来的价值
远高于水哪怕十篇顶会、顶刊文章
这个视频的最后他说：
希望下一次不止是产出项目和视频
也能顺便准备输出发表一些论文
也算是对我自己的挑战吧
自动驾驶自行车那个视频他提到做这个项目的初衷
是他看到清华大学团队研制的无人自行车登上 nature 杂志封面
清华一个科研团队完成的项目
全栈工程师、AI 算法工程师、数学建模专家
仅凭一己之力、利用业余时间就完成了（工程部分）
那么又有什么理由不去期待
未来的研究也登上 nature 或者 science 的封面呢？
虽然目前的
可以轻松申请全世界任何一所名校
并毫不费力地拿到博士学位
但作为野生钢铁侠
我预言他不会这么干
并且不久后的将来一定会有不止一所名校
愿意授予他荣誉博士学位
因为他真的真的 tql！！！
最后
华为花区区几百万年薪就招募到这样一位天才
建议让他尽情地摸鱼
才能有时间继续肝野生项目、肝视频
毕竟他这广告价值
AI 计算平台也分别都用上了华为鸿蒙和昇腾 Atlas 处理器
就算在公司啥都不干
都值了！
知乎用户 张东 发表
说一些不太相关的内容
确实关注的比较早，当时在学校准备电赛，所以准备阶段就在知乎找各种分享过参赛的帖子。就看到大佬的回答，尝试性问了一下，没想到真给我回复了（可能当时粉丝还没这么多吧 ）贴图为证
可惜我们组最后也没能拿奖，第一次参赛没把握好。
但是经历过电赛才知道这些能拿国一的大佬们有多强，真是这个人带一队人躺那种。
我觉得最让我喜欢的点在于大佬对自己的作品都是公开分享的，能让想学习的人有参考有目标方向。
强是真的强，也非常震撼！
以后我也要继续加油学习进步！！！
知乎用户 西涯先生 发表
同是做机器人的技术人员，看完稚晖君的视频以后也是被深深的感染了一番，毕竟自己动手从头做一台机器人是一件让人成就感爆棚的事情。
然后我开始思考自己还欠缺什么样的知识，大概包括但不限于，熟练的硬件电路设计，电路焊接，安卓开发，操作系统裁剪移植，电机高精度控制。想明白以后，我意识到目前我最需要提高的就是硬件能力，事实上，这是我在读博初期最不在意的能力，因为我倾向于在这方面寻求现成的解决方案。但显然，现在我热切的盼望自己能具备这个能力，然后也能流畅的打造一台自己的机器人。于是，我进入了稚晖君的 GitHub 去寻找他在硬件上的解决方案，绝大多数项目都是基于 ESP32 和 Arduino 进行开发的，于是我果断下单买回来了一套 ESP32 的开发板，想要上手这套工具。
东西还没有收到，但这两天其实看了很多机器人大咖的知乎文章，尤其是
，关于博士期间的工作心路历程，我意识到，我需要思考一个问题，这个世界上技术的方向有千千万万种，成为一名全栈式机器人工程师是一种，在一个技术方向上深入耕耘也是一种（足式机器人的运动规划和控制），而我想要成为哪一种?
说了许多，我想最终的思考是，作为技术人员，追求的目标应该是要完成一件什么样的事，而不是要学习什么样的技术。技术的道路是永无止境，而人的时间则是有限的。当我们想清楚要做一件什么事情以后，去学习对应的技术，进而实现它，这样才能更大程度上实现自己的价值。听说稚晖君的目标是实现一台钢铁侠，我觉得他已经在这条路上走了很远了。而我，我的目标是倘若有一天在中国国内也能有波士顿动力这样的公司，我会成为其中至关重要的一名控制和规划算法工程师。所以，我想我更应该做的不是去学画板子和焊电路了，而是学好电机控制，数值优化理论。
p.s. 焊板子和画板子还是会利用少部分业余时间学的，毕竟学会以后，再想弄点啥，不会觉得这是一个阻碍了。锤子多了，才有决定哪一把最合适的自由呀
知乎用户 风君子 发表
外行看热闹，
内行说窩艹！
知乎用户 骑着知了种可乐 发表
我只想说，这是个人 DIY，所以水平非常高，
但是为什么总有各种各样的人去拿成熟的项目和一个个人 diy 项目比较呢？
知乎用户 大唐国子监祭酒 发表
外行看热闹，
内行看门道。
很不幸，我是外行，所以没个高赞都读了，很强。
知乎用户 大冬仔 发表
视频转载于 “司马南”
真的是玩出了水平，玩出了境界
知乎用户 蔡子尤 发表
现在网络上，带着华为，就和有罪一样，如果去掉在华为，他就能得到公平的对待了。
作为半个内行人，他做到其他公司 10 个人都难以做到的事情。
知乎用户 同富 发表
没有经历过 0→1 的人根本不知道有多难。
说一下天才和普通人的差距。
我想自己仿制机械玩具。
计划是这样的，
第一步，购买 3D 打印机
第二步，学习 3D 打印机建模
第三步，购买电路板，试图设计电路板
第四部，将电路板、外壳、关键部件组装起来。
第五步，装一下
然而，我就搁置在第二步了。学了一点 3D 建模，感觉的确挺困难。
知乎用户 子不语 发表
RoboMaster 的天花板，工业产品级的地板砖
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看那么多答案有点看不下去了，视频大致看了一下，没细看；个人工业机器人相关行业从业三年，主要做运动控制，大致说一下个人看法吧；
(1). 看到评论里很多人都在提可以做手术，先说下结论：离手术机器人还相差十万八千里呢；
手术机器人首先定义为：医疗器械，所有的医疗器械都是有严格的认证标准的，比传统的工业机械设备认证标准要严格的多的多，毕竟跟人用的，出了事故要出人命的；具体哪方面的认证有相关的从业人员在做，深究的话牵涉到的细节太多；从个人有限的浅见，大概重点有那么三点：(1). 故障间隔时间（有个专门的术语，懒得查）；(2). 出故障时候的各种安全机制（软件层面和硬件层面都需要）；（3）. 以功能安全的角度指定研发流程，将安全隐患消除于研发过程中，避免后继考虑到安全功能之后，对软硬件进行大改。关于手术机器人的本体制造，目前国内的厂商应该没有人可以做到，就是为大家所熟知的 UR 协作臂，在欧美国家也是明令禁止用于手术机器人的；KUKA 有协作臂的手术版本，贵的要死，大概一台八十万左右；目前手术机器人是一条热门竞争的赛道，特别是 2021 年相关投资逐渐热了起来，国内大部分手术机器人的公司大都是应用层级别的，并不牵涉到本体制造，类似于本体制造是安卓系统，应用层是 APP 一样，个人担心将来这个东西做好之后会不会重蹈芯片的覆辙；手术机器人可以降低外科手术医生的经验和水平，好的外科医师一般都需要及其严苛的经验，而且受到个人心态的影响；如果将来手术机器人能够有很好的应用，对广大患者而言或许是比较好的福音，毕竟在自家家门口就能享受到比较好的医疗资源；或许这就是科技带来的便捷吧；但关于这一块的研发，设计到的技术问题还是比较多的，前路任重而道远。
(2). 关于重复定位精度 0.02 高低的问题；
先说第一点，视频里关于重复定位精度的测量应该是不是特别规范的，国标里对重复定位精度的测量是从不同方向到同一个点，而视频里是从同一个方向到同一个点的，所以单从这一点看，这个精度存疑。机器人的重复定位精度主要跟减速机和臂杆长度有关，关于电机重复定位精度带来的误差几乎可忽略不计吧，对于臂展大概为 800mm 的机器人而言，采用国内的谐波减速机大概都能够达到这个定位精度；而且视频里有几个关节采用的是直驱的方式，从一定程度上是从硬件上提高重复定位精度的，但这种方案在工业应用中通常是不可取的，直驱末端负载是比较小的。而且视频里的臂展很小，从一定程度上提高了重复定位精度。重复定位精度的测量还跟机械臂所处的位置有关系，不同位置处的重复定位精度是不同的，具体是不是演示用的，这点就不以小人之心度君子之腹了。
关于谐波减速机，谐波减速机大概是上个世纪四五十年代发明出来的，现在专利已过期，图纸是应该可以查到的；谐波减速机属于高精密仪器，其制造所选取的材料和装配方式是非常考究的，特别是工艺，这个东西真的是一点点的试凑出来的，目前而言国内有些厂商做的还不错，就不提名字了，也麻烦各位给相关从业人员一点点尊重哈，他们才是真正推动中国制造业产业升级的中坚力量哈。
(3)。关于力控动力学算法和运动学算法。
运动学算法目前已经很成熟了，找本机器人相关的书去看下，大家花个一两个月都能够编出一套属于自己的代码；动力学略为复杂，大概牵涉到的知识有理论力学，高等动力学和多体系统动力学，如果采用牛顿欧拉法进行计算，有理论力学的基础应该也能搞出来。这个东西没大家想想的那么高深。从视频上来看，视频里机械臂的拖动效果其实一般，我曾一度怀疑是不是用了动力学算法进行拖动，该点存疑，毕竟机械臂比较轻，人为的力量是可以支撑机械臂拖动的（只需要克服重力就行了）。而且只计算重力矩的程序没那么难，理论力学足矣，还可以很好的解决。关于运控算法牵涉到的东西也是很多的，特别是规划算法，是机械臂运控算法中非常重要的一部分，但视频中并没有对这部分工作有所体现，而且运动学算法和规划算法对机器人的轨迹精度也是有很大影响的。
(4)。关于标定
标定是工业机器人中不可或缺的一部分，所需要的软件和算法都是非常复杂的，视频中并没有对这块儿工作有所体现。
(5)。关于驱动器
驱动器被誉为工业机器人的三大核心部件，里面牵涉到的算法也非常复杂，用到大量的自动控制相关的算法，结合之前自动驾驶的视频，我对他里面是否只用了简单的三环 PI 控制器，存迟疑态度。
(6)。关于控制器
目前大部分机器人厂商用到的嵌入式实时操作系统都是 Vxworks,VxWorks 是美国的军用和航天上用的实时性操作系统，安全性极高。国内的大部分机器人本体制造商用的都是 RT-linux，稳定性略差 (因为免费)，而视频中用到的这种软件架构其实是非常不适合用于工业中的，工业以稳定性和安全性为首，毕竟出差错的话，小问题就是耽搁生产，大问题就是出人命了。
其他还有一些关于其他的知识，懒得说的。
说这些的目的，主要是为了告诉大家，不要过于盲目的去追捧，一个人或许很厉害，但是在实际的研发过程中聪明只是一种特制，甚至在产品的研发过程中，并不属于最重要的那种特制。个人读博期间去听过施一公的讲座，大概讲述了读博期间的一些心路历程，后来发现大家走到的路和遇到的困惑都差不多，并没有什么非常特别的不同；之前看过波士顿动力的研发环境，用到的思想跟思路也跟国内很多工程师的思路很相似，唯一不同的是人家有多年的研发经验和成熟的高端配套体系，而你却没有。工业发展的过程中终究还是漫长的，系统性的工程，需要各个行业的人才不断的推动进步，而不是靠单纯的个人就能顶一个团队，一个人啥都会意味着啥都不精，或许他的这种才能作为领导者或决策者可以很好的制定研发方向，规范研发流程，但一个人的力量永远比不过一个专业团队的效果，也希望大家给相关从业人员应有的理解和尊重，有时候，一个人再怎么厉害，跟一个团队比真的差到十万八千里。；而且在工程研发领域真的没有天才科研，更多的是努力和坚持，以上。
知乎用户 原子蛋 发表
中国人口基数大、基础教育强的优势这就体现出来了，哪怕每年都被欧美日掐了不少的尖，但依然还有很多天才，让这个国家不停地发展。
知乎用户 卡门来打 发表
很多时候，要获取成功要讲究方式方法，事半功倍。
比如说，你在馒头街卖馒头，或者在包子街卖包子，你馒头做得再甜，包子馅料用得再足，也不过是和同行恶性竞争，费力不讨好。但是假如你能够打开格局，开阔思维，在馒头街卖带馅的馒头，在包子街卖无馅的包子，跳出同质竞争的坑，那一定有光明未来。
这个天才少年未必是优秀的工程师、但是他一定是搞机械、自动化里最懂新媒体的，新媒体里最懂机械、自动化的。
知乎用户 橘笙槐楠 发表
想对那些吐酸水的说两句…
你要是不服气，别整那些又臭又长的文字！
你也把你做的 “机械臂” 上传上来给大家瞧瞧，当面比个高低！！
别一张口就 “国外油管做这个不少…”、“这个其实不难，用这个那个就能做出来…”
我就纳闷了，油管做这东西的那些是你爹么？你搁着酸，还有那些满嘴讲理论说这个不难的，您做一台给大伙瞧瞧？？
坐而论道之辈，全是于国于家无用的 five！
知乎用户 手写客 发表
第一次在知乎认认真真看完一个视频。。牛批！！
知乎用户 张可爱很可爱可爱 发表
上次看到自制门禁卡时似乎还在 vivo，膜拜
知乎用户 神奇的海螺 发表
用乐高制作了个同款机械臂
硬件层面不是很难
但背后的软件交互逻辑才是重点，佩服，不愧是天才少年
知乎用户 紫炎龙 发表
科学进步就是少数人驱动的。
无论是理论研究还是工程实现。
因为我们这些庸才光是要学习完前辈的知识，可能就要花一辈子的时间。。。
知乎用户 刘光达 发表
中国人终于有空，有资源充分动用脑子做点东西了。
一万元作出如此精度，这就是生产力的提现。
知乎用户 00wind00 发表
这种没有营养的营销套路就别天天搞了，但凡受过较好教育的人都会反感。
花了不少公关费却只能骗到死忠粉，等于浪费，看来真的山穷水尽、黔驴技穷了。
现在还会被 251 厂牵着鼻子走的大概就两类人：
一种是农村或三线以下城镇出身，缺乏足够的视野。
另一种就是既得利益者。
知乎用户 匿名用户 发表
一句话，人设早晚塌方。
几个点：
1，人的精力是有限的，哪怕你是某个方面的天才，但你不可能是各个方面的天才。即使是涉猎各个方面的通才，能达到业内精通，那也需要海量时间。那主业肯定会收到影响，毋庸置疑。
2，网红，凡是头部网红，100% 是 MCN 包装，或者幕后有自己团队，剧本，拍摄，剪辑。不要打着各种光环，或天才，或真实，或接地气贫民生活这些 logo 化的噱头，割韭菜，各种人设的都塌方好几波了。
结论，着重于展出 “自己””设计 “了一个机械手，机械手不是目的，也不是卖点，卖点是” 自己 “ ” 天才 “ 仅仅依靠” 业余时间就能造出 工业级别的机械手臂。
还有，不忘给 一个 CNC 键盘制造商 “打个广告”，对就是 一个铝合金架子能卖好几千的那个客制化键盘制造商。
呵呵。
知乎用户 小苹 发表
这台机器的操作，比人更精准。
有了它真正的医生上厕所的同时都能做手术。
想看这个作品到底有多牛请观看视频。
知乎用户 匿名用户 发表
我真不是酸，我听说过这位大牛，很强，但是。。。。
这是个庞大的工作量，一人完成已经顶一个小组了。然后他从入门到精通。。只用了四个月，如果这是他的工作，鉴于他的简历我是可能相信的。但他居然是用业余时间完成的？？华为天才少年的业余时间？？
我校有位前两年的天才少年，而我恰好有幸攀谈过，他现在是个 leader，我知道他的工作量，绝不是 996 可以形容的，除了研究还要调度团队内成员的工作，立项目。是完全把自己交给了公司。
一个 200w 年薪的有着 “天才少年”title 的大牛，领导团队同时，还有” 闲暇时间”用四个月独立从入门到精通搞出高精度机械臂。。你品品，是不是下回就要出 “一人写出干掉 Linux 的操作系统” 了？还是说我的学长欺骗了我，其实顶着这个 title 的员工实际并不忙，可以正大光明的摸鱼？
再补充一个，我没有看完原视频，大家都说的迭代了 150 多个版本是认真的么。是保存了 150 多个版本吧。迭代和保存是两个概念，120 天迭代 150 + 真乃神人也，属于一人干爆苏黎世脚踢波士顿动力那种
知乎用户 土豆炖熊猫 发表
业余时间…..
你们是不是忘了任总说这些人怎么用了？
人家除了通勤全部是业余时间好吗
996 哪来的业余时间？
哦，任总说华为没有 996
但是单说这个东西，做的很不错
知乎用户 匿名用户 发表
谷歌要倒闭了，猴蒙统一全宇宙
知乎用户 法棍 168 发表
同样是华为的，同样是电子科大的，为什么他这么牛逼？
知乎用户 高岩 发表
从技术角度，能做跨领域整合的都是精力过人的大牛。很多人说都是现成东西，apple i 也都是现成东西，照样缔造了一个时代。
从商业角度，稚晖君的创造和中国产业链完善的优势密不可分。对于嵌入式等领域的爱好者来说，各种开发板、小零件都能在淘宝买到，质优价廉，好玩的东西无穷无尽，未来也会继续催生出中国的应用创新产品。
知乎用户 抬杠小程序 发表
标题涉嫌故意夸大，捏造事实，明明是先拥有一台二手机械臂……
知乎用户 大树 发表
硬件不难，关键在软件。
做机械手的国产厂商，昆山就有几千家。水平也有高有低，不清楚这一台到什么水平。
知乎用户 大师的学徒 发表
10 年前读书的时候接触过类似的项目
难的不是一点半点
记得当时用的就是稚晖君现在否定的全舵机方案
而且没有做金属支架，加了金属臂太重了，舵机根本带不起
最后也完成了一个机械臂
用的是遥控器操作
重点来了
稚晖君能想到的交互方式，是我当年根本没想到过的
包括机器学习姿态，到最后利用 ps5 的压力反馈，ar
当年的我完全没有这个概念，当年所有都是遥控器操作
稚晖君对产品设计的能力也是一级棒的
还有就是对项目的审美，在兼顾项目完成的同时还能兼顾审美是最最恐怖的
当年我实现的机械臂对比稚晖君这个可以说丑爆了
4 个月能完成这样一个挑战可以说能力超强了。
同时我要说，这个机械臂这个硬件设计并不难，难的是去对机械臂控制的想法，很多大学生都做过机械臂，双足机器人之类的，但是最后实现效果并不好，就是完成想法的软件能力还有所欠缺。
想法是第一位的，想到了还有这个行动力，哪怕不是智力超群，只要有这两点，很多人都能做成一个很棒的项目，但是恰恰大多数人并没有想法，也没有实现能力，有实现能力的很多又没这个行动力
比如让我周围 30 多岁的老男人来搞这个，怕是没几个人有这个精力，都在搞马上能赚钱的项目
所以年轻真好啊
知乎用户 航天发动机 发表
昨晚第一时间看看完视频，作为通信工程专业不成材人士，拜服，理论与实践结合的典范，希望越来越多这样的天才，那么中国的高精尖技术总有一天会走到美国佬前头，不会被卡脖子。
知乎用户 Victor 发表
看看回答里那些匿名的，牙都要酸掉了，笑死个人
知乎用户 Eidosper 发表
这么说吧，我看着视频就下了一大碗饭…
看视频看到忘记自己在吃饭，结果看一半就吃完了…
知乎用户 知乎一棵草 发表
为什么不是天才少女？因为过囡积压了小仙女得生存空间
知乎用户 匿名用户 发表
不愧是牢厂，净整些花里胡哨的天天买热搜尬吹给自己贴金，也就骗骗外行不明觉厉的圈外人
真有这能耐你可别被制裁了赶紧造出自己的光刻机制裁别人去吧
知乎用户 贝露 发表
人家都说了是 DIY，也说了跟华为没关系，华为不要脸的境界真是世界第一！
知乎用户 写 bug 的程序员 发表
叹为观止
大家都懂，干程序这一行的，哪怕自己再渣，也是眼高于顶，瞧不起其他人的
但，稚晖君，心服口服，我的偶像
这个项目里面的每一个分支，虽说一个从业几年的工程师，也能搞定，但能保质保量完成的，薪水都不会低。居然有一个人可以全部搞定，而且是非常高质量的搞定，而且时间还这么短，还是业余时间
知乎用户 A.Lupin 发表
当年 “一个馒头的血案”，几乎没有电影价值，但却可以称得上是某种文化的开山之作。
实现一个成品可能不难，但是真亲手做出来，漂亮的展示出来，让人看到，还让人跃跃欲试，这就太厉害了。我是觉得非常佩服。
知乎用户 baoz 发表
看下来，结论就是：单兵工程能力极其强悍
这东西我觉得很多人，给时间都可以慢慢做出来，但是能在这么短时间内做到这个水平的，估计没几个人。当然这里面涉及到的单个技术点，很多人应该做的更牛逼。
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不少阴谋论跳出来了，基本上有几点：
- 这个不算啥就是玩具，工业级别都算不上；（人家就说明了是业余 DIY 的项目而已）
- 背后有团队；（证据呢）
- 营销能力比技术能力牛逼；（额。。。。）
有甚者直接说这样会毁掉中国的科研环境（你倒是站出来，展示一下你真正的实力呀）
哎，只能说世界之大无奇不有，就如
在回答里面说的：你们开心就好
知乎用户 王大可 发表
知乎的热榜太有意思了
知乎用户 巨窝 发表
全栈工程师，我担心技术被外国人抄了。。。。。
知乎用户 大星星 发表
看到有个匿名的写了一些所谓的 “干货” 石锤稚晖君，大半夜的把我笑死了。前几天刚看到这个问题的时候就有几个完全是毫无理由的黑，诸如 “不就是这个机械臂”“都是开源的” 等等，而且是在每个回答下的评论区都刷。还有一种人说，这肯定是华为的营销，还冠上 “天才少年” 这样的夸大称号造神等等。我很纳闷为什么这种人连华为有天才少年这么一个计划都不知道就开始胡乱评价，而且稚晖是其中一个成员，最关键是标题上的 tag 是知乎加上去的。知乎为了流量什么德行只要不是第一天上知乎的应该都清楚。反正，只要是沾上华为的事儿有些人就不淡定了，总得想方设法来喷。回到这个匿名的回答，你说你匿名也就算了，我很多回答也喜欢匿名，但你 tm 锤别人还精选评论区是几个意思？心虚也不能虚成这样吧？本想逐一反驳，突然看到有个朋友写的很好，直接贴上链接。
华为天才少年稚晖自制「机械臂」，可以给葡萄缝针，这一作品的技术水平如何？
简单来说，最关键的那个上位机问题，稚晖因为时间太仓促没有解释清楚，他 6 号才弄完软硬件并且赶在国庆最后一天发布视频。看了他视频的都知道很多内容都是一笔带过的，有疏忽也是可以理解的并且他已经在用 unit 做上位机了。其他的比如什么 github 仓库就一个 stp 文件，一看就是根本没在哔站看他动态的，他都说了这个项目工程量大还要时间整理。他所有的论据我估计都只是看了这个回答下其他某些答主的质疑然后直接搬过来的吧，有趣的是他引用质疑缝葡萄的那个回答，稚晖已经在原回答做了解释并且原答主也消除了疑惑。另外还说稚晖三年前个逗比钟没标注来源的，我满脑子问号. jpg，逗比钟在国外当时是个非常火的项目，同期哔站也有不少视频，某宝更是早就有了套件出售，这也能黑？至于那个匿名回答开篇说稚晖君非常善于营销我可去你的，通篇都是在一个对稚晖本人及他以往的项目完全不了解的情况下的主观臆测，而且用心险恶，试图带节奏误导他人。
总结：此人完全不懂技术，没有关注过稚晖君以往的项目，但是深谙自己树靶子自己打之道。笑笑就好。
知乎用户 按时睡觉 发表
那个模拟远程触摸物体质感的，让我眼前一亮。。。
不过让我最有感触的是一个弹幕：我在假期干了什么？！
（给葡萄缝针反而并不是亮点，你看他那个效果很挫的。。）
也许，在未来，技术会允许两个人在相聚很远的情况下，都对着智能吹风机实现彼此的触摸拥抱之类的……
知乎用户 匿名用户 发表
对于个人来说，在 4 个月完成这种系统搭建是工作量是很大的。是不是业余存疑，华为有个实验室专门就是搞各种各样的东西给海思芯片搭生态；效果怎么样暂且不论，至少最初是打算对标英伟达。但就算不是业余，4 个月完成这些也是很优秀的。
不过我真不建议各位造神。我暂停看了他的代码，实话说没有很出彩的地方。运动学的方法很标准的手写 FK 和 IK，当然机械设计中后三轴相交也就是为了这个。他宣称实现了动力学的建模和控制，这点在代码中和示例中都没有展示出来。当然这个也许要求太高了：国内机器人厂商能搞定多体动力学标定和控制的本来就没几家，珞石不还宣称国内唯一力控吗？现有的开源动力学软件基本是用来仿真的，想做力控要不魔改要不重写 (实话说魔改不一定比重写简单多少)。
后面的手势控制之类的东西，也很难说十分出彩。我也指导本科实习生干过，看起来很酷炫而已。穿葡萄那个 demo，看一些高赞吹这个我真是尴尬癌都犯了。还是放一个国内公司的 demo 吧：深圳市精锋医疗科技有限公司 - EdgeMedicalRobotics CO.,LTD
总的来说，这是一个优秀的玩具。优秀的工程师需要有广泛的知识，但也需要某个方向深入的研究。工业发展到现在已经不是一个人包打天下的局面了，每一个子模块背后都是海精专。稚晖本人是一个优秀的机械工程师，电气工程师，机器人软件工程师，一个人身兼数职是很了不起的。但如果这样一个优秀的后辈局限于此是有些可惜的：顶级的人才能做一些别人做不了的事情，这就是 “我一个人顶 10 个普通工程师” 到 “多少普通工程师也代替不了我” 的质变。
我自己也走过一些弯路，希望后人少踩一些坑吧。
利益相关：动力学与控制博士，其他的还是不写了吧。
知乎用户 Spectre 发表
恐怖如斯！！！
就像小说里主角见到主宰的表情。
知乎用户 hyu jj 发表
不敢相信人间竟然有这种奇人，有人说一人可以抵 10 个工程师，我觉得一个人可以抵 100 个工程师。这位少年掌握了电子电路、数学、物理、机械原理（高级版）、机械制图（高级版）、汇编、C++ 等各种技能，并且加以软硬结合最终开发了终端硬件产品，以一人之力，实现了百人、千人的机器人公司才可以实现的实力。一般人会一两种已经可以混的很好，比如算法是专门数学系博士生才写的出来、机械制图需要有实际经验的人才能画出来，c++ 更是需要专门的技能，他竟然同时掌握！会十几种！
如果成立一个公司，做一个有知识产权的机械臂，起码 20 人、花半年、成本 500 万出个原型机，他竟然 1 个人单枪匹马就研发成功！！这绝对不是挖苦，这个少年，可以称呼为 中国有动手能力的爱因斯坦！他是天才中的天才！
他在华为是屈才了，国家更需要他，国家有了这样的奇才可以直接提升国力几个档次！我建议直接安排进中科院，职级定位 “预备院士”，科研课题我也准备好了几个让他选，课题 1：光刻机研发，课题 2：J20 全新发动机研发，课题 3：核动力航母研发，课题 4：第六隐形 AI 战机研发，随便成功一个价值均无可估量。希望国家重视！
有人说简单，那你全世界找出一个人能独立做这些的出来！保准你全世界都找不出一个！有人说整合拿代码代码的的，我看介绍，上面说都是他自己做的，没有提及他使用了别人的东西，如果是整合的，那就不是天才，是傻子、是骗子。
知乎用户 meepo 发表
作为个人作品，这太牛逼了，作者知识广泛而扎实，有深厚沉淀积累，不然不可能短时间做出来。
作为工业作品，可能很一般，任何主流机器人公司都能做，这个机械手并没有任何超过商用机械手的能力，或者发明新技术
知乎用户 有錢沒錢回家過年 发表
2021.10.09 8:00 知乎热榜前三
有点 14.
从上述三个事件中，起码说明国家为何要力保华为。
知乎用户 CodeAllen 发表
关注稚晖君有两年了，一开始就是做 DIY 电子设计，然后分享视频和部分源码，这个热情和坚持是我最佩服的
说回这个机械臂，这次这个机械臂确实比之前的作品都复杂，但是还是在可以想象的范围内，没有有些评论说的那么夸张，每个技术单拿出来都是比较通用且有技术依靠的，只不过稚晖君一个人都学了且掌握的很好，实属难得
说起这些技术和能力了，其实这些能力要是本科就做嵌入式开发做的不错，研究生多攻攻软件算法部分还是可以掌握的，这也是给想学习成为类似稚晖君的一条方法
从我自己而言，因为大学一直在做电赛和飞思卡尔竞赛，所以控制和整体跳参实践部分觉得还是可以胜任的，因为没读研的原因，对 AI 了解止于书面，这部分是我觉得项目最难的部分，尤其还使用了华为的 ai 芯片，相当于直接跳过了大部分难点，可能也是项目最难的部分，这块只能望尘莫及了，后边买块华为板子学学看来很有必要
OK，总体就这样，感觉这次稚晖君把 DIY 电子设计一下子带火了，以后应该能遇到更多好玩的作品，幸甚
知乎用户 叶青 发表
牛在他自制的。
知乎用户 中华有为 发表
诗一首。
一开源，
就自研。
现代朦胧诗人 中华有为
知乎用户 tx han 发表
太厉害了！
而且很有实用和商用价值！
知乎用户 知乎用户 Qpgq0K 发表
咏春，叶问。
华为，稚晖。
知乎用户 敖丙 发表
我是电子方向的，大家不是这个专业的可能会觉得很牛皮，我是这个方向的我也是跪着看完的
知乎用户 bbbbb 发表
做过航模 (四旋翼啥的)，也见过师兄做的惊艳的软体机械手 grapper，看稚晖君这个会觉得 4 个月时间一个人能完成到这种程度是非常厉害了。
不过个人倒是觉得这里边的技术点并不是那种非常新或者全部自己想的，不少都是有现成算法，上位机如果主频低也可以用裸机来跑，定位精度方面没看到加负载，而且测试的时候表直接打满了，所以说达到了 0. 几存疑，没做有限元以及没分析负载能力的机械臂是有所欠缺的。电子电路设计是稚晖君的强项，这点的确是非常厉害，也得益于他长时间的熟悉及积累吧。机械结构设计加工安装什么的对于机械系的同学而言应该是不难的，并且视频中说是找人加工的，所以也不清楚加工参数是自己定义还是请人协助，加工 G 代码看着应该是加工师傅去生成了。
本人也做了一些 slam 的研究工作，其机械手末端定位应当是理论力学的内容而不是 slam(指定位精度测量时)，双目本身的定位精度不太高。远程操控这块不太熟不好说。
总之而言，这是工程上非常厉害的了。
知乎用户 计算中的上帝 发表
给葡萄缝针…… 我想到的第一个应用就是手术机器人……
知乎用户 您说的对 发表
华为的广告打的是真好。
知乎用户 匿名用户 发表
他有着异于常人的表现欲。
知乎用户 二民 发表
别气垒，看看就行，这种牛人总共也没有几个。
华为本身就很牛，华为天才少年标准更高，更牛。
应当多宣传这些科技型人才，少宣传流量明星。
知乎用户 谁的心不曾柔软 发表
一部分人：这个不难，一个机械臂而已，我也不是不能做。
另一部分人：工作量这么大，这不可能是一个人做出来的，肯定是一个团队。
再一部分人：作品什么的我根本就不关心，我就特么黑和 hw 一切有关的人和事。
知乎，令人大开眼界。
知乎用户 我是小罗 发表
嵌入式软件工程师从业多年，技术水平应该是每个细分领域的专业从业人员五到十年以上的水平，这样的程序员又怎么会失业，996 都不能满足他们对爱好和梦想的付出，希望稚晖大佬真的成为野生钢铁侠，每次看大佬的作品都很满足，我等跟在大佬后面慢慢前行，加油！
知乎用户 KING 发表
我们之间已经隔了一层可悲的厚障壁了
知乎用户 嗯都挺好的哈 发表
对技术不懂，看下来一个字，牛逼！
我在想，哪个工厂只要他一个人就行，能把所有活都干了！
200 万？太便宜了！
知乎用户 逆天而行 发表
感觉华为的工资低了
太牛了
知乎用户 NOKOV 度量动作捕捉 发表
哪个男孩不渴望拥有一支可编程、言听计从且不知疲倦的机械臂呢。
稚晖君太强了。在这么短的开发周期，从头打造了一个高精度 6 轴机械臂，完成技术跨度如此大的项目！技术亮点其他答主已经讲的很清楚了。关于示教部分，稚晖君的空间定位装置是双目相机、AHRS 系统和 AI 算力平台构成。利用双目视觉进行目标识别和定位跟踪，获取手部位置和旋转姿态，并利用 AHRS 系统进行姿态解算。位姿信息经过坐标转换通过无线的方式发送给机械臂，机械臂收到后执行，实现同步操作。
对于机械臂同步实现，除了视觉方式，还可以使用动作捕捉系统来获取人手臂运动数据。通过动作捕捉镜头定位手部（或工具）上的反光标识点，来确定手部在空间中的位姿，可以用于轨迹学习、任务学习、抓取或者更高级的任务。
知乎用户 匿名用户 发表
之前看了国外的一个小哥 Stuff Made Here
蛋疼发明：如何制造一块 “让投篮百发百中” 的篮板？_哔哩哔哩_bilibili
百分百命中！怎么投篮都能进的篮板！？_哔哩哔哩_bilibili
顶配手工耿！超硬核小哥打造百发百中篮板_哔哩哔哩_bilibili
他这个视频系列惊艳到我了，那么强的动手设计制造能力。很佩服这种动手能力，而且从头到尾的完成一个项目的设计制造对整体的知识储备和积累大有帮组。
我当时还在感叹，国内的人呢，第一步都没有自己的车库哪有这种条件。
今天被 稚晖打脸了。很好。
最后，我明白了一个道理，为啥高工资的时候是效率最高的。因为高工资，所以可以当作爱好，在业余时间花 4 个月自己设计，自己垫钱买东西做出来。而最终的产出，说不定对企业有用。
而如果工资低的话，可能只能从企业立项来做了。如果企业立项，不知道 4 个月的时间有多少企业能够把东西采购回来呢？很多企业都还在讨论这个项目做不做的可行性论证上吧？是不是有很多科研人员的天才头脑，宝贵精力都耗费在这些地方了呢？
最后，可喜的变化是，我国的科研项目管理已经逐渐给科研人员进行松绑，提供更大的自由度。
知乎用户 我又是谁 发表
本来以为是天才，现在看来不过是个工具人
知乎用户 李狗蛋 发表
全世界的天才都在这儿了
超英赶美指日可待
知乎用户 德国师爷德国法律 发表
Dummy 在德语里是愚蠢的意思。
知乎用户 一计之长 发表
也许我可能是外行，感觉挺厉害的！这才是创新，又是一大突破，今天在抖音上刷到一个视频，看到的是一个学生发明了一个小型高铁，可以在水上，陆上都可以运行，就很棒！我们应该鼓励这种发明，太厉害了。向他们学习。
知乎用户 匿名用户 发表
不得不承认，这个世界总有人是需要我们仰望的。
他的视频里令我震撼的是有想法，而且有能力和资源去实现。所有人都会有想法，但大多数人首先没有能力；在少部分有能力的人里，又大多数没有资源；绝少一部分人都具备了但并不会将成果无私或近似无私的分享出来，所以最终他成为了那个让人仰望的人。
感叹完了，然后合理质疑一下。
1，业余时间完成，我个人认为并不可信。要么项目的立项时间远早于上个视频结束时，要么就是大佬手底下有个小团队，有些人说他手边有大量的库可以复用，那也几乎不能解释 4 个月中一百多个版本的结构设计（一天变一次？），同时还要完成这么多个库的整合。
2，从业余角度看这个机器人很强，但和工业机器人比功能和精度一般般。比如缺失载荷 / 温度补偿，比如力反馈看接线就只有夹子上带了最简单的电信号反馈，其他关节都没有，比如没有任何抗冲击结构部件，启动力矩应该也不大，这些不是简单的一个磁闭环步进 + 谐波减速能解决的。还有重复精度，这么小一个机械臂，还用了工业谐波减速器，达不到 0.01 才是奇怪的事情。
3，最早他的视频我更多的是当作一个高级 DIYer 来看的，有兴趣时可以翻看他的开源内容，甚至想着复制一个玩玩，不过如他在这个视频里所说 “以后每个作品都是即今为止最复杂”，我就觉得以后只能欣赏了。目前的复杂度，就是照抄一个工作量和成本也远超大多数普通人的业余了。
不过质疑完，我依然很是倾佩他，作为一个其他行业的工程师，每天重复重复再重复的工作之余，会极度羡慕 “3M” 和“雅马哈”这样的 “不务正业” 的开创性企业，为啥这些企业不诞生在这里？后来想了想，咱缺少太多太多的像稚晖君这样有想法的工程师。
愿咱们有更多的稚晖君。
知乎用户 悠居物联网无管道分布式全屋新风系统 发表
事实证明中国有适合创新青年的发展舞台！
知乎用户 MOMA 发表
这个水平在 YouTube 上也绝对是一线了。而且电脑端，手机端，stm32，ESP32，这四个玩意儿需要用到四种编程语言。我认识的人里面我只知道一个会这种从上到下所有编程语言的。虽然这些技术到都是现成的。但是光是知道这些技术就得花很久的时间了。确实挺厉害的。
知乎用户 掰谎者 发表
又是一个华为文宣，能缝葡萄的机械臂需要的不是创意和技术突破，需要的是精密加工，现在华为为了沸腾，底线直追百度，华为的有才能的员工早已不在，剩下的都是觉悟高，卖情怀为生的一批。
知乎用户 古月公子 发表
要说这是几个学霸协同的结果，我还能勉强接受这个现实。
但是一个人搞，太离谱了。
这也太离谱了。
知乎用户 考拉熊 发表
天才从来不缺…… 点赞先！
当一家企业重视人才，给予宽松环境研发，科研成果自然不在话下……
华为！一家极为重视人才的企业给我们树立了榜样！
知乎用户 意大利板酥 发表
其实有些人理解错了，将稚晖君想象成科学家。稚晖君实则是一个不断挑战自我、怀有梦想的全栈工程师。
他不从事基础科学研究，他是在用所学的一套全栈知识体系去做一个个项目，同时在项目中不断去学习新的知识，锻炼自己全领域的工程能力，为以后真正成为 “钢铁侠” 做技术铺垫。
这次他所设计的 Dummy 机械臂，行业内其实有很多大型企业在做高性能的工业机械臂，其中的电机、减速器、控制算法都有很高的技术水平，相较而言，Dummy 其实算不了什么（但一个人四个月能做到这样已经极其强悍了）。
这一作品的特点其实是，通常在个人 DIY、极客创造领域，精致迷你的外观设计、丰富灵活的人机交互是极其罕见且容易被开发者忽视的，稚晖君的作品往往具有与人类亲近的各方面灵性属性，能够吸引到非技术圈内的人，所以总能出圈。
知乎用户 数码那些事儿 发表
确实很厉害了！因为制造这样一台机械臂需要涉及到各种高精尖的科学技术，这就需要制造者拥有很高很广博的相关知识涵养，因此显然是只有脑洞、动手能力强的普通人难以做到的。
知乎用户 brodong 发表
他不是 oppo 的吗？搞单片机那位
知乎用户 隔夜烏龍 发表
佩服！佩服！佩服！
我一个普通人认为，托尼斯塔克也不过如此了吧？！
能把这样的人才留在国内，华为花的这钱值了。
知乎用户 张达林 发表
太强了，佩服！
知乎用户 楼下小黑呀 发表
类比一下，就像是一个英语比较好的人，翻译了一本外国名著，然后有意引导大家，让大家觉得 “都是我自己写的” 的感觉。
英语学得好当然也不错了，但是把翻译吹成作家，还是差的太多了
能把那么多开源项目整合起来，确实也不是普通本科生能做到的，大部分理工科本科生还是很摸鱼的，普遍也就只能稍微精通一两款软件，其他都是学个皮毛，就算不错了。很少有真的懂多个工业软件的本科生
但大量使用开源内容，真的算不上 “天才” 这个称呼
知乎用户 忘我之过 发表
人家天才少年用其他系统也能做出来，别扯上华为行吗？华为出啥力了？我最讨厌的公司之一。
知乎用户 不是太清楚 发表
不知道，反正不要把我们管的太严
不然所有人都没有想象力和灵感，就没有创新思维
知乎用户 晓得 发表
热搜前列是华为稚晖君机械臂
紧接着是阿里 p8 和六十个女性发生关系
真是讽刺
知乎用户 kai 发表
好期待 感觉以后割双眼皮和割包皮 可以无人操作 自己睡到机械臂下面 医生远程操作 一下子就弄完了
知乎用户 zsd 发表
充分说明了人和人的差距真的比人和猪的差距大
知乎用户 守望繁华 发表
如何不如何不知道，知乎是沸腾了
知乎用户 冷霖霜 发表
这种事都拿出来说，只能说华为赢麻了
知乎用户 小 long 发表
说句题外话，这是今天的知乎热榜，大家的关注度今天都集中在科技大公司，但是今天的话题里，正能量好像只有华为了……
知乎用户 嘉尤美 发表
造神也要讲点基本法吧？
哪怕是步进电机驱动板，画板子，写驱动算法，放在四大家这个活至少是硬件组软件组各 5 个人的配置。（不过现在 6 关节机器人基本全是用的伺服电机，很少会用步进电机了）
如果说多数核心算法用了开源库（动力学和六坐标正逆能买到开源库么？）同时有团队配合敲代码，debug，细化图纸细节，配合组装，调试。4 个月做出来成品也很厉害了。何况是一个人业余时间 4 个月做出来？
知乎用户 赵者也 发表
这个东西我也能一个人做，不过大概要什么都不干全职 2 年左右。
这就是一个标准的转行互联网的机械学生和他的差距。
知乎用户 jjjastronomy 发表
到底几岁可以叫少年？
知乎用户 布鹿 发表
参加展会的时候玩过医疗手术机械臂，老实讲还挺好玩的。
这次这个自制机械臂的技术水平如何不知道，但如果成本真像他说的这么低的话，我已经能隐隐听到某个医疗厂商老板急赤白脸的骂声了。
知乎用户 匿名用户 发表
首先说，我关闭评论，匿名也是不想接受任何水机。这回答我在另一个类似问题下也复制了一份。
如何看待？ 很普通的一个东西。看看一堆回答，都是怎么膜拜、怎么跪。
小伙子挺会营销自己，不知道花了多少钱，就这么看待。
类似的东西很多，而这样的东西能火，不得不说，很会营销，但他终将毁在自己手上。
知乎用户 心比天高命比纸薄 发表
大受震撼！
知乎用户 石原大介 发表
总有这么些才华横溢的年轻人才，
在不断提醒自己一无是处的事实。
最简单好用的 VPS,没有之一，注册立得 100 美金
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